哪几个国家参与了棘蒲之战？战争发生在何时？

　　棘蒲之战发生於前381年，楚国、赵国联军打败魏国的一场战争。赵敬侯四年（前383年），赵国在刚平筑城用以入侵卫国，卫国向魏国求援，魏军在兔台打败赵军。前382年，魏国联合齐国为卫国报仇，出兵攻打赵国，攻取刚平，兵锋直指中牟。赵国遂向楚国求援。

　　前381年，楚国出兵援助赵国，与魏军大战於州西。楚军穿越魏都大梁（今河南省开封市）的城门，驻军林中，兵锋直抵黄河两岸。楚、赵联军大败魏军，赵军乘机攻占魏国棘蒲（山东省魏县南）、黄城（河南省内黄以西）等地。