ROS安装教程目录

ROS安装教程(1) - 安装
ROS安装教程(2) - 配置
ROS安装教程(3) - 测试（本章）

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1. 启动ROS

首先启动ROS，输入代码运行roscore：

roscore

执行结果如下：

SUMMARY

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PARAMETERS

• /rosdistro: kinetic
• /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [31841]
ROS_MASTER_URI=http://hik-ThinkPad-X250:11311/

setting /run_id to ae28a4de-eb4c-11e9-a62c-94659c569a19
process[rosout-1]: started with pid [31854]
started core service [/rosout]

2. 测试

启动roscore后，新开启一个终端，执行以下命令：
注：可以在启动roscore前，用tmux new -s demo进行分屏操作

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时可以看到一只小乌龟在蓝色屏幕上，下面我们希望通过键盘控制其运动，那么重开一个新终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标放在第三个终端窗口上，而后通过键盘上的方向键控制小乌龟的移动，并在屏幕上留下自己的移动轨迹。

启动图形化界面rviz

rviz

启动 Gazebo

gazebo

至此，测试完毕，可以愉快地使用ROS了。

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踩坑之路

1. 程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：apt install python-roslaunch

解决方案

git clone https://github.com/ros/catkin.git 
cd catkin
git branch kinetic-devel
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8  
sudo make install
cd ..
python2 setup.py install

Catkin is a collection of cmake macros and associated python code used to build some parts of ROS
A CMake-based build system that is used to build all packages in ROS.

在此之前曾做如下尝试，无效：

sudo apt install python-roslaunch

下列软件包有未满足的依赖关系：
python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

apt install python-roslib

下列软件包有未满足的依赖关系：
python-roslib : 依赖: catkin 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install python-roslaunch

下列动作将解决这些依赖关系：

保持下列软件包于其当前版本：
catkin [未安装的]
python-roslaunch [未安装的]
python-roslib [未安装的]

2. Error: no such package beginner_tutorials

解决方案

cd ~
gedit .bashrc
# 在打开的文件中添加如下代码
source /home/user/catkin_ws/devel/setup.bash

3. roscore cannot run as another roscore/master is already running.Please kill

解决方案

killall -9 roscore
killall -9 rosmaster