FreeRTOS基本概念

freeRTOS任务函数的基本原型：

void ATaskFunction( void *pvParameters );

FreeRTOS的任务是不能返回的，除非在返回之前将任务销毁，销毁任务一般通过vTaskDelete实现，另外每个任务都有自己的栈空间和自己的自动变量（函数本身定义的变量）。一般的任务定义如下：

void ATaskFunctrion(void *pvParameters){
  int iVariableExample = 0;
  while(1){
    /* task code */
  }
  /* delete task before return */
  vTaskDelete(NULL); // use NULL to delete current task
}

任务的创建是通过xTaskCreate实现的，这个函数的原型如下：

protBASE_TYPE xTaskCreate (
  pdTASK_CODE pvTaskCode, // target task function pointer
  const signed portCHAR * const pcName, // task name string, used in debug
  unsigned portSHORT usStackDepth, // stack size in word
  void *pvParameters, // task function parameter pointer
  unsigned portBASE_TYPE uxPriority, // task priority
  xTaskHandle *pxCreatedTask // task handler for task created
);

这个函数的返回值可能有两个：

1. pdTRUE任务成功创建；
2. errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY内存空间不足，无法创建新的任务。

应用程序可以包含多个任务，不过同一时间只能有一个任务处于运行状态，也就是任务有两个基本状态：运行状态和非运行状态，其中非运行状态又可以划分成几种不同的子状态。

任务优先级

FreeRTOS支持设置不同优先级设置，优先级数目通过configMAX_PRIORITIES，不过过多的优先级设置会占用大量的内存，所以需要依据项目程序的需要设置合适的优先级数目。有效的优先级是0到configMAX_PRIORITIES-1, 0代表最低优先级。

一般的任务都不会一直占用CPU时间运行，所以都会有一个将任务挂起的点，从而让出CPU运行其它任务，以避免其它任务被饿死。常用的简单的挂起就是延时，FreeRTOS里面的延时是通过vTaskDelay（参数是延时多少个时间片）或者vTaskDealyUntil实现的，这两个函数还是有一些不同的，vTaskDelay是从函数调用的时刻开始计算延时，而vTaskDelayUntil是从函数唤醒的时候就开始计算延时，所以vTaskDelayUntil周期性计时会更加的准确。

任务的子状态

阻塞状态: 如果一个任务正在等待某个事件，称为这个任务处于阻塞状态，等待的事件一般有两种：

1. 定时相关的事件：比如延时到期或者绝对的一个时间点，比如一个任务进入阻塞状态延时10ms;
2. 同步事件：等待其它任务事件，比如等待一个队列中有数据到来。FreeRTOS中，队列，二值信号，计数信号量，互斥信号量和互斥量都可以产生同步事件。

挂起状态:处于挂起状态的任务对于调度器是不可见的，程序通过vTaskSuspend()使一个任务处于挂起状态，并通过vTaskResume()或者vTaskResumeFromISR()退出挂起状态。

就绪状态：等待运行的状态，只是准备运行而尚未真正运行。