华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵.
第1集
机器人发生故障是否能够快速停止运动,与其他设备发生故障能否让机器人快速停止运动,人员误闯生产单元能否让机器人快速停车以保证人员设备安全。为快速、便捷响应外部设备对机器人的不同类别停车需求, ABB工业机器人预留了不同接口,方便自动化电气设计人员在设计及现场实施使用。
ABB把机器人停止分为两类,即0类或1类。
0类停止：是指通过马上切断机器执行机构电源的停止,即不受控停止.在IRCS中,马上切断驱动装置电源即可。
1类停止：是指在机器执行机构通电情况下停止然后再断电的受控停止。在IRCS 中,在使用伺服器使机器停止1秒左右后切断驱动装置电源即可启动保护停止。
ABB 机器人采用双通道结构，保护停止（默认为1类停止）。比如：
自动停止(Auto Stop ,AS)；仅在机器人处于自动模式下有效。
常规停止（General Stop,GS）机器人处于手动和自动都有效。
上级停止（Superior Stop,SS）机器人处于手动和自动都有效。通常为上级PLC.
紧急停止（默认设置为0类停止）
紧急停止（Emergency Stop,ES）机器人处于手动和自动都有效。
感谢我的读者，是你们让我一直有坚持分享的动力。
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