ROS-集群调度

一、已预建图条件下，多机器人集群调度

tuw_multi_robot

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tuw_multi_robot

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二、未建图条件下，多机器人集群调度

EGO-Swarm

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介绍

四旋翼的敏捷性使该机器能够在未知环境中执行单代理自主导航，并在开放或已知领域执行多代理精确编队控制。然而，很少有作品将两者结合起来以呈现任何能够导航共享相同未知空间的四旋翼机群的现实世界系统，尤其是仅在机载处理的情况下。

该项目是一个系统的解决方案，可以在野外环境中为四旋翼机群提供在杂乱环境中的高性能飞行。此外，它不需要外部定位和计算或预建地图。

相关的研究：

EGO-Swarm: A Fully Autonomous and Decentralized Quadrotor Swarm System in Cluttered Environments , Xin Zhou, Jiangchao Zhu, Hongyu Zhou, Chao Xu, Fei Gao, 机器人与自动化国际会议 ( ICRA 2021 )。[论文] [代码]

EGO-Swarm