柔性机械抓取装置的制作

成品图：

视频展示

该柔性机械抓取装置的结构近似于PneuNets Bending Actuator，通过改变嵌入腔室的几何形状和其壁的材料特性来控制该运动的性质。当PneuNets致动器加压时，在最柔软的区域中发生膨胀，同时在另一侧加应变限制层，从而产生形状变化。

制作方法：

1. 腔体部分

1. 设计模具

   
   
   

   在腔体下方留出通道供气体进入，在尾部设计一个结构让硅胶软管能够通入。

2. 将硅胶的A胶和B胶1:1混合，加入绿色油性色素，搅拌均匀。

3. 搅拌过程中产生很多气泡，将搅拌过的硅胶放入真空中，随着负压增大气泡会逐渐变大浮在表面上，然后破裂消失。

   
   左边接负压泵

4. 将没有气泡的硅胶倒入3d打印好的模具中，凝固后取出。这样延展性强的腔体部分就完成了。

   
   
   

2. 应变限制层部分

1. 设计制作模具，应变限制层的尺寸和腔体部分相同。

   
   
2. 制备硅胶，倒入模具中，再放入腔体部分，凝固后取出。
3. 此时充气腔体部分会整体膨胀，不会发生弯曲。

4. 裁剪不会拉伸的材料放入模具内，倒入硅胶，再一次放入腔体，凝固后它们会变成一个整体。并可以正常弯曲。

   
   

3. 组装成机械爪

1. 设计连接部分，在内部留出空间给管道。

   
   

2. 将之前做好的柔性制动器装上，再装在机械臂上。
   3.接入管道，将管道接入气动控制系统。

   
   完成