## 开发环境
我用的是STM32F103，正点原子的库函数版本。刚开始用的用的是STM32C8T6，后来发现程序编译完都有28K，FLASH总共64K，考虑的要IAP，换了STM32CBT6，封装都是 LQFP-48的，但是FLASH大一点，价格贵一点，咋们不差钱，免得后面不够用（最后换了国产GD32CBT6）。
编译环境keil5破解版，嘘嘘嘘～
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## IAP
什么是IAP？为啥要IAP？IAP即为In Application Programming(在应用中编程)，简单理解就是跟手机OTA一样在线升级。一般单片机出厂都会烧录好程序，但是这个万一测试不足。人有失蹄，马有失手，程序员总会写BUG。到了用户手上，用户使用环境，操作方式都和测试环境不用，一下就出问题了。怎么办？快递回来？重新烧录程序？快递费加人工费，卖产品还赚个球啊。这时候你就需要OTA啊，给用户在线升级到下个版本就好了，解决问题。
单片机怎么实现在线升级？就是IAP功能。一片STM32芯片的flash内一个用户程序，开机复位地址是0x08000000，接着是中断向量表，0X08000004才是用户的main函数入口。
而IAP方案则是将主程序为两部分，两部分区域各存放一个程序，一个叫bootloader(引导加载程序)，另一个叫APP(用户应用程序)。bootloader和APP需要在出厂的时候烧录好，每次开机运行bootloader然后再跳转APP运行，每次要更新程序时就跳转到bootloader对APP所在的地址进行重新烧录，完成后重启进去bootloader，然后跳转到新的APP。
128k的flash我这样划分的:
前62k留的bootloader程序代码，出厂的时候我把APP的功能整和到bootloader里面，作为一个出厂程序，万一以后升级新APP出问题，可以再回到bootloader里面运行APP的基础功能，只要boooader程序的升级模块没问题，以后可以再升级到新的无问题APP，给自己留了后路，后来发现真TM有用！
2k留给变量存储，保证掉电不丢失。在韩斌好友的启发下，增加了对电机状态的存储，确保掉电重启后电机恢复到上次运行的状态，真鸡儿天才，我怎么没想到。
最后64k留给APP代码，64k=64*1024=0x10000，地址位置就是0x08010000，跳转APP就是这个地址。
IAP怎么实现？就是出厂先烧录bootloader程序，我把APP功能也整合了，不用在0x08010000地址再烧录APP程序了。直接0x08000000烧录。
在STM32串口收到升级命令后，判断一下在程序现在在bootloader还是APP里面，bootloader里面就回复开始升级，把串口收到的程序包，写入APP的地址flash就是刚刚说的0x08010000，然后重启重新进去bootloader，引导进去新的APP，为啥要重启，不直接跳转APP，因为bootloader里面我集成APP的功能，bootloader中断初始化了，APP里面中断触发会进去bootloader的中断，中断不会跳转到APP的中断中，那我更新毛线程序啊，还是运用bootloader的中断函数。
如果在APP中收到升级命令，很简单，在flash写的标志位，重启进去bootloader里面更新APP程序，更新好了，跟上次一样再重启，写标志位，就进去新的APP程序了。哈哈哈，完美
## FLASH
STM32的flash根据大小有分别
flash小于256k的，每页1024字节，就是1KB
flash大于256k的，每页2048字节，就是2KB
每次写flash必须一页一页写入，这个是最重要的，划重点了。所以写flash，比较麻烦有几个步骤要记录一下:
1.先判断一下，你要写入的地址是否合理？
2.再解锁flash，这时候中断全部会被屏蔽，触发不了。
3.接着读取整页的数据，看看数据是不是都是0xFFFF（默认擦除后就是这样），如果不是就擦除整页内容，然后把刚刚读出来数据和你要写入的数据整合，重新写入flash的这页里面。
4.然后给flash上锁
5.最后等待2个系统时钟，读取flash值，是否跟要写入的变量一样。需要注意:主频24M以下使用0等待，24M-48M使用1等待，48M~72M使用2等待。
没了，我就记着这么多，有点困，先睡了
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