OPENARM - 常见问题

openarm机械臂使用过程中的常见问题和解决方法

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初始化失败

在USB连接电脑后，运行pyarm上位机程序或moveit bringup节点出现以下错误：

... 
Robot init failed. Check configuration.
...

可能原因1：

串口端口号设置错误。

解决方法：

• pyarm上位机
  修改pyarm/config/config.yaml文件中 serial - port
  Linux下通常arduino mega2560端口号为 /dev/ttyACM*, arduino uno为 /dev/ttyUSB*, 具体ID通过命令查看。

ls /dev/ttyUSB*

或

ls /dev/ttyACM*

Windows下为COM*，通过 *设备管理器 * 查看。

可能原因2：

若上述检查设置没有问题，检查串口权限是否设置

设置串口权限：
例如串口号是 /dev/ttyUSB0

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

关节方向相反

若在moveit使用过程中，发现实际机械臂的某个关节和模拟中相反了。可以通过修改单片机程序解决。

解决方法：
在单片机程序的配置文件（platformio.ini)中找到以下宏定义

默认0，设置1使指定关节反向。