ROS安装教程目录

ROS安装教程(1) - 安装
ROS安装教程(2) - 配置（本章）
ROS安装教程(3) - 测试

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ROS配置书安装完ROS后的必须工作。

1. 初始化rosdep

初始化rosdep，使用ros之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码时为其安装一些系统依赖，同时也是某些ros核心功能组件所必需用到打工具。

sudo rosdep init && rosdep update

2. ROS环境配置

ROS的环境配置，使得每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc只在当前终端有作用，具有单一时效性，要想每次新开一个终端不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. rosinstall安装

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

运行结果如下：
下列软件包将被升级：
python-rosinstall
升级了 1 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 138 个软件包未被升级。
需要下载 23.7 kB 的归档。
解压缩后会消耗 22.5 kB 的额外空间。
获取:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial/main amd64 python-rosinstall all 0.7.8-1 [23.7 kB]
已下载 23.7 kB，耗时 0秒 (65.5 kB/s)
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 369228 个文件和目录。)
正准备解包 .../python-rosinstall_0.7.8-1_all.deb ...
正在将 python-rosinstall (0.7.8-1) 解包到 (0.7.7-1) 上 ...
正在设置 python-rosinstall (0.7.8-1) ...

至此，ROS安装完成，下面测试ROS能否正常运行。

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踩坑之路

1. 初始化rosdep时，报错如下：ERROR: default sources list file already exists:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize

解决方案

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

重新运行，执行结果如下：
Add distro "crystal"
Add distro "dashing"
Add distro "eloquent"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
updated cache in /root/.ros/rosdep/sources.cache