我们将从分布式存储系统面临的一致性问题开始进行讨论，进而比较详细地分析Raft和ZAB两种近年来最受关注的算法。
因为希望尽量涵盖算法的内容，所以文章很长，建议备好啤酒饮料
虽然已经很长，还是不够涵盖Paxos的内容 2333
软件系统面临很多问题
硬件异常：硬盘错误，RAM错误，电源错误，网络错误。随着数据中心扩大，接入的硬件越来越多，硬件出现问题的可能性也越来越大 （1W件99.9999%可用的设备，组合在一起可用性会变为99%，如果是10W件，可用性只剩下90%）
软件异常：即使经过长期实践检验，代码review非常严谨的软件，也难以摆脱bug。更糟糕的是，很多bug是难以通过测试发现的，就像硬件错误一样
人为因素：运维人员的失误。人比起软硬件系统，更加不可靠。即使一个非常专业，也非常专注的运维工程师，也可能误操作，防止一个因失恋而心不在焉的工程师犯错就更加困难了
分布式系统的情况就更加糟糕
网络的本质是节点之间互相发送消息（光/电讯号），其物理本质是异步，单向且无反馈的。即使有TCP/IP协议，仍然要面对许多问题
消息可能丢失
消息可能被缓冲起来，增加了很多延迟
目标节点不可用（可能down机，也可能由于某些原因暂时不能响应，如正在GC）
消息可能被正常接收并处理，但是响应消息不能传达
响应消息可能被延迟
图1
发送方甚至无法确定目标节点是不是完全不可用：
上图列举了(a), (b), (c)三种情况，client完全不能区分接收不到响应的原因
Replication and high availability
分布式系统通常通过replication，partition来提高availability和scalability。两者经常会结合使用
图2
Replication通过将同样的数据复制在不同节点，来达成：
使系统可以在部分节点异常的情况下继续工作（high availability）
将数据复制到距离用户更近的数据中心以提高访问速度（low latency）
拥有更多节点来直接对用户提供服务（scalability）
Partition通过将数据分组存储，来满足scalability
这篇文章我们只讨论high availability和replication，也就是consensus算法发挥作用的地方
quorum
quorum经常被用在replicated系统中，协助保证high availability
原理很简单，如果有n个replica，每个写操作必须被w个replica确认才算完成，则读操作必须读取r个replica：则只要 w + r > n，就能保证读操作可以读到最新的值，这个限制就构成了一个读写操作的quorum
更简单做法是要求w和r都 > n/2，这也是quorum经常被mojarity替代的原因
Consistency guarantees (Consistency models)
Eventual consistency
if no new updates are made to a given data item, eventually all accesses to that item will return the last updated value
解释一下这句话：如果某个数据项没有被更新，最终对该数据项的所有访问将返回它最后一次被更新的值
这是一个非常弱的guarantee。甚至你在同一进程里，对一个值进行写操作后立即读取它都可能读到写操作之前值（read your own write）。虽然Eventual consistency被很多系统用作广告（因为大家意识里它和高可用，快联系在一起），但实际上大部分宣称eventual consistent的系统都会提供更强一些的guarantee（至少是以可选的方式提供）
Linearizability
与之相反的，我们来看一看软件系统能提供的最强的guarantee，linearizability，也叫做atomic consistency, strong consistency, immediate consistency, external consistency
Linearizability并不是理论上最强的，更强的是Strict Consistency，但是Strict Consistency，至少在现代工程和物理的范畴内无法实现
用易理解的方式描述一下，linearizability要求系统表现的像只有一份数据replica，并且所有对数据的操作都是原子的。这样，在一次写操作执行完毕前，任何读操作都读不到新的值，而在写操作执行完成后，任何读操作都会读到新的值，直到另一次写操作完成
做比说难，下面的图说明了一个常用的主从结构，异步复制的replicas cluster下，client可能读取到延迟的数据（常见的mysql，redis集群都采用类似的机制），这样的集群都不满足linearizability
图3
上面的系统中，replica中的数据被用作读缓存，偶尔读到延迟的数据完全可以接收。但是，应用系统需要Linearizable的系统来协助解决问题，例如：
锁：把CAS操作看作获取锁（compare-and-swap。获取锁需要执行两个步骤，检查锁是否可以获取，然后更新锁的持有者，这种操作经常通过CAS只使用一个原子操作完成)，锁需要一个严格的linearizable的实现
leader election：利用分布式锁实现leader election是一个常见的用法（例如kafka通过zk实现partition的leader election）
constraints：其中最广为使用的应当是uniqueness constraint，当并发的请求到来时，系统需要linearizable的存储才能判断哪一个请求能成功
解决race condition：我们在图3里展示了一类race condition，显然lineariable的系统可以避免这种情况
在分布式系统中实现Linearizable
单一系统实现linearizable并不复杂，因为操作系统提供了对内存/文件系统的原子操作
consistency models（strict consistency, sequential consistency, week consistency）本来是描述多进程操作系统的（多进程，共享CPU，内存，硬盘等资源），分布式系统面临同样的问题，所以使用了同样的术语
分布式系统可能有如下模型：
单一leader：可能是linearizable的
multiple leaders：非linearizable，多主节点不可避免的会引入冲突，因而会表露出不止有一份数据的行为
leaderless：多半不是，因为采取leaderless的考量通常是为了能更灵活的平衡性能和一致性
consensus algorithms：后面我们将讨论如何基于consensus来实现linearizable
COST of Linearizability
如果你的系统要求linearizability，一旦某些replica与其它replica断开，这些断开的replica就不能再处理请求，它们只能等待网络得以恢复，或者返回错误。不论采取哪种方案，它们都不再可用
如果你的系统不需要linearizability，单个replica就可以独立的处理请求，这样哪怕它断开与其它replica的连接，也可以保持可用，但是整个系统的行为就不可能保持linearizable
这就是著名的CAP理论。不要求linearizability的系统可以提供更高的可用性和低于linearizable，但是高于eventual consistent的一致性。
注意，另一方面，CAP中availability的定义也非常严格，从系统中脱出的replica也要能独立处理请求。通常的数据系统不需要这样的可用性，从而可以考虑在降低一些可用性（例如在多数节点正常的情况下，这些节点可以工作）的情况提供linearizability
比可用性更重要的影响是性能
Linearizable的系统会牺牲很多性能，甚至多核处理器访问RAM都不是linearizable的（由于cache）
现代的数据系统通常会细致分析不同等级的Consistency model，使用低于linearizability的模型来优化性能
Consensus algorithms
分布式系统通过replication保证高可用性，但是我们看到要保证linearizable，多个replica需要保持同步。Consensus algorithm的作用就是让系统的多个节点达成一致。也就是说，通过consensus algorithm，我们可以提供一致，高可用的分布式存储（注意，高可用的定义与CAP不同，一致也不限于linearizability）
最经典的consensus algorithm就是2PC（2-phase-commit）和3PC
我们不细致讨论2PC和3PC，只列举一下它们的问题
2PC是blocking protocol，需要等所有参与者完成。这意味着必须等待最慢的参与者，效率非常低下。同时，依赖broker来协调，broker成为single point of failure
3PC对2PC做了一些改进，但仍然有问题。比如，在一些特例情况下，consensus不能保证
Paxos是正确性得以证明的最著名的consensus algorithm。Paxos不仅经过严谨证明和超过20年的研究，还以其复杂性和难以理解著称。考虑到篇幅的关系，本文不准备对Paxos做很多介绍
本文后续将以Raft和ZAB为实例，对consensus进行分析介绍
RAFT
Raft是当今最受关注的consensus algorithm，它最重要的特点是易于理解和实现（对飙Paxos） Raft采用leader-follower机制，通过replicated log在节点之间同步数据
Leader负责维护replicated log，接收client的请求，并将log复制到其它节点。Leader可能异常（出错或断开），在此情况下将选举出新leader
这样的机制大大简化系统设计，因为leader且只有leader能修改log，写操作就可以变成简单的在log末尾加入新行（Write Ahead Log）。数据同步的方向也变为简单的leader --> follower
这样，RAFT就把consensus的问题就分为三个相对独立，更小更细致的问题：
Leader election：系统启动时，或leader异常时，要选举出一个且只有一个新leader
log replication：leader处理client的请求，并将之转化为log entry，并将log复制到整个集群。其它节点的log都要遵从leader
safety：safety的含义是系统不会给出错误的结果。例如，进程将key a的值设置为1，在没有其它写操作执行前，读取a应该返回1。对于replicated log来说，就是在任意节点上，index相同的log entry应该一致
Raft基础
Raft使用replicated state machine作为基础数据结构，通过replicated log在节点之间同步数据。log的条目（entry）会包含state machine可执行的命令。收到命令的节点在本地state machine执行命令。命令可能如下：set key a to 'a'; update key a to 'b'; delete key a; set key a to 'c' if value(a) = 'b' （写操作，CAS操作……）
Raft集群使用quorum来进行写操作和leader election（注意与我们之前提到的读和写的quorum略有不同，w + e > n 保证选举出的新leader持有最全的log entries）。每个服务器可能处在3种状态：leader，follower，candidate（leader候选）。正常运行时，集群有一个leader，其它节点都是follower。Follower不会主动向系统的其它部分发送消息，只会接收并响应leader和candidate的消息
图5 RAFT node state
图6
RAFT按term划分时间。每一个term都从election开始，到下次election开始前结束。election期间可以有1个或多个candidates尝试成为leader，raft保证每次election只会选出0个或1个leader。如果没有选出leader，term立即结束，开始下一个term
可以看出，term可以被用作逻辑时钟，Raft也确实给term赋予单向增长的term number，作为系统逻辑时钟的一部分
Raft并没有限制服务器间的通讯模式，只要求通讯满足RPC模式（request-response）。Raft主要使用两种RPC：
RequestVote：由candidate在election期间发起
AppendEntries RPC：由leader发起
使用RPC方式通讯也是Raft简化系统的方式。每个请求都要求接收方给出响应。Raft允许消息丢失，请求方在这种情况下需要重试，服务器可以并行发送请求，Raft不要求网络保持RPC消息的顺序
可以看到，Raft对网络的要求非常宽松，不要求必须送达，也不要求保持顺序。这与ZAB形成了一个鲜明的对比。如果读者有了解CvRDT和CmRDT，可以看到这里有相当程度的相似性。这种相似度不是偶然，我会尝试找或写一篇文章分析这种相似的原因
Leader election
Raft使用心跳机制触发leader election。服务器启动后都处在follower状态。如果follower能收到leader或candidate的消息，它就会维持在follower状态。
Leader会定时发送心跳消息给所有follower。如果follower经过一定时间没有收到消息，它就会将自身转化为candidate，启动election（增加当前term number，启动新term。注意，其它follower可能用同样的方式加入这个term，成为term的candidate）
Candidate会投票给自己，然后通过RPC向集群的其它所有服务器发送RequestVote RPC。投票可能有3种结果：
Candidate自身获选（超过半数票）
另一个Candidate获选
超时，没有获选者
每个服务器在一个term只能投票给一个candidate，采用先到先得的方式（candidate会投自己），这样，超半数票的要求就限制了一次election只可能选出一个leader。一旦选出新leader，新leader就开始向其它服务器发送心跳，防止新election发生
在等待选举的时候，candidate可能收到AppendEntries RPC，发送方可能是之前断开的leader，也可能是收到多数票的新leader。如果发送方的term number和该candidate一样或更大（更大的原因是选举timeout，又启动了新term），如果小于自身的term number，则candidate拒绝请求，继续等待选举结果
如果同时有多个follower成为candidate，选票可能分散，没有candidate能得到超半数票。Raft会指定一个election timeout，超过这个时间candidate会继续增加term number，启动新选举。新发出的RequestVote会带有更大的term number。
为避免选举得不到结果的情况反复出现，Raft使用一个固定区间内的随机election timeout（好比在一个平均通讯时间10ms的网络里，election timeout在150ms-300ms之间）。这样，大部分情况下只有一个candidate会timeout，并迅速启动/完成新一轮election。
Raft最初考虑采用排榜的方式处理多个candidate分选票的情况。亦即给每个服务器分配一个不同的排名，如果一个candidate收到更高排名的RequestVote，它会放弃candidate身份，回到follower。但是这种方式在某些情况下变得很复杂。Raft最终选择随机超时重试的方式，因为这种方式更易于理解
Log replication
Leader被选出后，就开始处理客户端请求。客户端请求会包含需要服务器执行的命令。Leader将这个命令加入自己日志末尾（新条目会记录当前的term number，以及它在当前term的序号），然后发送AppendEntries RPC给其它服务器。
Leader决定何时log entry可以算作已提交（committed）。Raft保证已提交的日志不会丢失，且最终会复制到所有节点。提交一条日志也意味着这条日志之前的日志都已提交。下面继续说明
如果不同日志（不同服务器上）上的两条记录属于相同的term，且在该term中序号一致，则它们包含相同的内容
如果不同日志里的两条记录term和序号都一致，则它们之前的日志也一致
第一条：因为日志都是由leader产生的，而一个term内只会有一个leader，这就保证了term number+日志序号可以唯一的决定一条日志。leader的日志是WAL，所以顺序不会变化。
第二条：AppendEntries会进行一致性检查。AppendEntries RPC会带有当前term number和上一条日志的序号，如果follower找不到上一条日志，就会拒绝这个请求。这样，一旦follower接收AppendEntries RPC，leader就可以确认该follower的日志与leader完全一致
在Leader异常的情况下，可能出现日志不一致的情况，图7列举了这类情况
图7
图中颜色代表term，数字为term number。follower可能：
缺少entry（a，b）
包含多余的未commit的entry（c，d）
同时缺少entry和包含多余的未commit的entry（e，f）
注，出现不一致的地方都是未commit的entry
为了解决这些不一致的情况，leader需要找到每一个follower和自己log开始不一致的点，删除follower上不一致的log entries，再将自己的log发送给follower
Leader会保有每一个follower上日志相对于自己的位置。这一动作在leader确立后就通过AppendEntries RPC完成。
leader首先根据自己log最后的位置发出AppendEntries RPC，如果follower拒绝（找不到上一个log），leader会将follower的日志位置向后移动一位，再继续请求，直到follower接受请求为止。Follower一旦发现AppendEntries RPC里包含的位置本地也存在，就会删除掉本地多余的entries，接受AppendEntries RPC
Leader可以发送空的AppendEntries来节省带宽，直到确认follower上日志位置后再发送数据
Follower也可以在响应中加入本地日志的信息，避免Leader一位一位的尝试
实践中，Raft回避了这些优化。因为这些不一致的情况都不易出现，这些优化带来的复杂度很大，但性能上的收益非常小
可以看到，这个机制非常简单，Raft认为大部分情况下按照此机制实现就足够现实需求。当然，也可以按需进一步优化
AppendEntries RPC的机制简化了保持日志同步的麻烦。Leader只需正常的尝试AppendEntries RPC，所有服务器的日志就会很快保持一致。
与follower不同，leader不会覆盖或删除自己的日志（WAL）。这样可以确保已经一致的follower只会落后，不会再变得不一致
Safety
Raft还需要一定的机制来保证每次leader election选出的新leader一定要包含最近的committed log。这样，committed log才不会被改写
任何consensus algorithm都要求leader最终保有全部committed log entries。但有些算法允许选举出缺少committed entries的leader，然后再将缺少的部分同步给leader。
Raft要求只有包含上一个term全部committed entries的follower才能被选为新leader，这就避免了很多复杂度
这一机制包含在election的过程中。一个candidate必须联系过半数节点，这些节点中必然有至少一个包含全部committed log entry。RequestVote RPC会包含candidate上最后一条log的信息，接收的节点如果发现自身的日志更up-to-date，就会拒绝RequestVote。因为必然有过半数节点包含最近的committed log，所以如果一个candidate没有最近的committed log，就不会比这些节点更up-to-date，也就不能获选。
up-to-date通过比较最近term里最后一个log entry的term number和序号来判断。如果最后term number不同，则term number比较大的更up-to-date；如果term number相当，则log entry序号更大的更up-to-date
注意：虽然在一个term内，可以通过对AppendEntries RPC计数来判断该term内产生的log entry是否已commit，这样的方法不能用在commit上一个term的entry里，这种情况可以参见图8
图8
a）S1是leader，正在复制entry 2 （term 1）
b）S1异常，S5被选举为新leader，添加了entry 3 （term 2）
c）S5异常，S1恢复并被选举为新leader，开始继续复制entry 2。（term 3）注意S3虽然复制到了entry 2，它最后的entry仍然在term 1
d1）S1又异常。即使entry 2被复制到多数节点，S5仍然可能被选为新leader，因为S2/S3会认为自己的日志比较落后，这样就会走向d1的情况，被多数节点复制的entry 2最终被抹掉
d2）如果S1没有异常，entry 4在term 3中被复制到多数节点（committed），entry 2也被commit。因为AppendEntries的机制，commit一个entry时，leader之前的所有entry都会被commit
这里有一些额外的复杂度，根源在于Raft会保持每个log entry的term number。一些其它的算法可能会给从前一个leader带来的log entry提供新的term number（类比Raft的术语）。Raft希望保持log的结构更容易理解
Follower & Candidate异常
很容易处理，Raft会无限重试RPC
Raft RPC是幂等的，所以没有错误会因此产生
Log compaction
随着运行时间增加，会有越来越多操作被记录到日志中。需要某种方案来压缩日志
压缩日志的思路是将不需要的日志删除。例如如果日志中出现 set x to 2，那么之前的set x to 1就可以删除。
Raft压缩日志需要各个节点的state machine配合完成，而Raft并没有规定state machine的具体实现。所以Raft只给出了日志压缩的建议
我们不细致讨论这些方案，只大致列举：
使用Snapshot。将当前的整个系统状态写入稳定的存储，然后删除之前的所有log
如果state machine是持久化的，系统状态本身就写在硬盘上。Raft log可以在被执行完后立即丢弃。
使用log cleanning，log-structured merge tree等数据结构
Raft建议日志压缩时采用一些核心思路：
压缩日志由各个节点独立完成，不通过leader统一做决定。这样可以避免日志压缩受到Raft的算法影响，增加更多复杂度。（在很小的state machine的情况下，由leader完成压缩再发送给follower可能更好）
压缩日志后，节点还需要保存一些信息，不能影响到AppendEntries RPC
因为节点自主压缩了日志，节点可能需要将状态存储起来以备重启时使用。同时，还要考虑节点长时间断开，日志落后很多时的情况（可能需要通过leader发送snapshot来跟上）
Membership changes
动态添加/删除节点
本文不细致讨论Raft具体如何支持membership changes。只概括一下思路
添加/删除节点时，系统需要顾及到safety（不要出现错误的响应）和availability
下文中，我们把节点的状况也称为配置（configuration），添加/删除节点的操作就包括提供服务器，和使用新配置Cnew替换旧配置Cold
先介绍常见的做法：
系统首先切换到一个临时状态，leader将临时状态提交到集群，然后切换到新状态。临时状态是Cold和Cnew的组合（同时要求两种多数票）
此时，新的log entry只有同时复制到满足Cold和Cnew的多数节点才算committed
现在，系统的所有操作需要同时满足Cold和Cnew。leader继续提交Cnew状态给集群，提交完成后，Cold配置对系统已无关紧要
Raft在实现此方案的过程中，发现了更简单，不依赖临时状态的方案，每次更改配置时，只能增加或删除一个节点。更复杂的配置变更可以通过一系列增/删单个节点的操作完成
Raft比较推荐使用后一方案，实现会简化，操作复杂度和效率都不会有明显降低
只增/删一个节点不需要中间状态的根源在于：只有一个节点变化的情况下，新旧配置的多数节点必然会有重合。新配置生效后，旧配置自然无法无法再形成多数票
添加/删除节点还意味着需要rebalance clients。我们也不细致分析，只提示存在此问题
Raft Client
发现raft服务
由于raft集群可能动态变换leader，member，通过简单的静态配置就不太可行。可以通过使用外部目录服务（如DNS），当然，需要随着系统状态的变化更新目录服务数据
routing to leader
Raft是leader based，所以client的请求需要转发给leader。Client启动时会随机连接到一台服务器上。之后，可以由该服务器返回leader地址给client，client重连到leader，也可以由服务器向leader转发client的请求
无论那种情况，raft都需要避免服务器上leader信息过期导致client请求被无限延迟。而不论leader，follower还是client，都可能存储过期的leader信息
leader：服务器可能处在leader状态下，但不是集群当前的leader。这样，该服务器即无法处理client请求，也不能返回正确的leader地址给client。这种情况下，raft通过election timeout进行控制，如果leader在一个election timeout内无法完成集群多数节点的heartbeat，它就会退出leader状态。client可以连接到其它服务器进行重试
follower：follower无法连接到leader时会启动新的election，在新leader选出后follower会更新leader信息。
Client：Client失去连接后（可能是leader退出leader状态，follower拒绝响应，等等情况），会随机尝试另一服务器，而不是尝试重连
linearizable
client和服务器间的通讯是at-least-once模式。client会在请求没有得到响应的情况下重试，但是我们之前看到，网络环境下没有响应的原因是无法判断的。重试的请求可能已经被正常处理过。这一问题通过session来解决。Client会为session内的请求进行序列编号，session会跟踪最近处理过的序列号，如果请求已经被处理过，服务器会跳过执行，直接返回结果
client会在每一个请求里告知服务器它尚未接到响应的请求中最小的编号。服务器由此得知哪些请求已经响应成功不会再被重试，可以在session中清理掉
注意：session会在每一个服务器上为每一个client创建。虽然请求会通过leader写入log，但是每一个follower会单独对本地的state machine进行处理
服务器总是需要session过期的问题，这里又出现了需要服务器达成一致的情况，如果过期的时间不一致，有些服务器可能会再次处理重复的消息，导致系统状态不一致。可以有各种做法：
LRU policy：每个服务器只维护一定数量的session，数量达到就开始移除
根据过期时间：注意服务器不能单独按本地时间去过期session，这一策略需要根据leader通过log entry传递的时间来实现
在client session过期时，可能出edge case：client在session过期后继续发送的请求。如果给client分配新session，会无法处理重复请求的问题。Raft的参考实现LogCabin对这种情况会直接返回错误，client进而直接crush。
可以看到，这种机制本身不支持无限scale client。
read-only requests
如果只读请求可以不通过raft log（无需consensus），就可以非常快速的处理。
但是，如果绕过raft log，可能会导致读取过期数据。
有一些手段可以在保持linearizable的情况下绕过raft log：
leader会保有自身log中committed部分的序号。如果只读请求到来时，leader尚未确定提交任何一个entry（刚刚成为leader），就等到有entry提交。一旦有entry提交完成，raft就保证了leader上提交的entry和任意一个follower一样up to date。
leader把这个提交过的entry的序号作为readIndex。发送到leader的只读请求可以从这个index的位置构建出的状态读取
leader还不能直接使用readindex来响应只读请求，因为还需要明确它没有被新的leader替代。这个检查通过一轮心跳检查完成（一轮心跳可以为多个readonly request服务）
leader等待自身的状态机执行完readIndex，然后根据状态机响应只读请求
follower可以通过像leader请求当前的readIndex，然后执行第4步来响应只读请求
还有一些更近一步的手段可以优化只读的请求，我们这里不再细致讨论。思路是一致的，只要处理请求的服务器能够确定最新的committed index，就可以根据执行到这一步的状态机返回结果而不破话linearizability
Total Order broadcast (Atomic broadcast)
total order broadcast也被归为consensus algorithms，虽然zookeeper官方有强调ZAB不是consensus algorithm。下面将对其简要介绍，并最终介绍ZAB算法（Zookeeper atomic broadcast）
Ordering，Causality
再次以图3展示的简单情况来讨论
图3，再展示一次
尽管网络消息本质上是无序/混乱的，各个参与者的操作和系统事件之间是有一定因果关系的
图中，Follower 1必须在收到leader的消息后才能把新结果的消息发给Alice，Referee也只有发送消息到leader后才可能收到更新成功的ok消息
Alice和Bob看到不同结果，是因果关系被破坏的一个反映（其原因是cross channel，亦即Alice和Bob之间有两个不同的消息渠道--一个通过系统，一个通过电话。本文不做细致讨论）
Causality隐含了消息/事件的顺序关系：因在果前；消息发送在接收前；响应发生在请求后。系统中有因果关系的事件会形成链条：某个节点读取数据，进行一些计算，然后把结果保存下来；另一个节点读取并根据这些结果写入一些其它的结果。这些有因果关系的操作就定义了系统中发生的事件的因果关系
保证消息的处理遵循这些因果关系的系统，就是causally consistent的系统。这是一个比Linearizable弱的consistency model，但是又比eventual consistency强。
我们之前从数据存储的角度讨论了linearizable的系统，现在来看一看Ordering（对系统事件的排序）和consistency model的关系
Linearizability
在linearizable系统内，所有操作可以有一个统一的排序：既然系统的行为像是只有一个数据replica，所有的操作又是原子的，那样任何两个作用在这个唯一replica上的操作总是有先后顺序的
-- 比较容易可以看出，Linearizability实际上隐含了Causally consistent。
Causality
Causally consistent的系统内不要求所有操作都有先后顺序，有些操作没有因果关系，因而无法比较先后顺序，没有因果关系的操作/事件就叫做并发操作/事件
我们已经看到为实现linearizability，Raft需要很多网络通讯。事实上，Causally consistent是一个分布式系统在不牺牲性能的情况下能实现的最强consistency guarantee（CAP不再适用，因为我们放弃了linearizability）。本文对此不做进一步分析
捕获Causality
我们需要一些手段来记录系统中事件的因果关系，来识别有因果关系的操作和并发操作。很容易想象，可以用时间戳来记录事件的先后顺序。
很遗憾，大部分情况下这是不可行的。操作系统的时间并不可靠，总是会在一段时间后偏离正确的时间。所以我们有许多时间服务器供世界各地的操作系统随时进行同步。但是系统总会在某些时段返回给应用程序错乱的时间。VM/Container的广泛应用带来更多时间上的问题，VM可能会在某些时候整个被停住，来调度硬件资源
分布式系统通常会适用逻辑时钟来代替物理时钟。我们常用的乐观锁机制就是在数据里加入只增长的版本号，写操作会先读取当前版本号，确保与之前读取的版本号一致才完成写入，如果当前版本号高于写操作之前的版本，就发现了并发操作（为了避免引入事务，nosql数据库通常会提供CAS-compare and swap-操作，可以将对比版本和写入算作一个原子操作）
更泛化的逻辑时钟包括lamport timestamp，vector clock，它们都可以用来识别并发操作，以及为因果顺序的操作排序。我们这里不详细讨论
Total order broadcast (Atomic broadcast)
顾名思义，total order broadcast包括两部分，一是要对系统内的操作进行全局顺序编排，二是要将操作按编排好的顺序发送到系统的各个节点
Reliable delivery
No messages are lost: if a message is delivered to one node, it is delivered to all nodes.
Totally ordered delivery
Messages are delivered to every node in the same order.
由于这样的特性，total order broadcast可以被用来实现linearizable存储
写操作可以被视为添加一个消息，系统的每个节点都会按同样的顺序收到所有的写操作。读操作也将被视为添加一个消息，执行读操作的节点将在自身收到这个读操作消息后再返回响应，这样，系统中任何节点都不会返回过期的数据
我们前面讨论过的unique constraint，leader election等也可以通过类似的方式实现，例如：Unique constraint可以通过先添加一个写操作消息，然后等待这个消息返回到执行节点，因为所有在它之前的消息都会被发送过来，执行的节点就可以判断新写入的值是否已经被占用。如果被占用，就对客户端返回失败，如果没有，就成功写入（注意，这些操作体现了linearizability影响性能）
反过来，linearizable存储也可以用来实现total order broadcast：
将linearizable存储的每一次数据变化都顺序生成一个版本号，然后将变化内容和版本号一起发送给系统的所有节点。注意这里版本号必须是连续的，这样接收的节点才知道有时需要等待空缺的版本送达
ZAB (Zookeeper atomic broadcast)
ZAB也是leader-based consensus algorithm，所以与Raft有很多相似点。ZAB允许没有最近提交日志的节点被选为leader，在election完成后再对日志的不一致进行修订（具体算法是可替换的）。
ZAB提供比Raft强一些的guarantee：client可以pipeline一些列请求，ZAB保证这些请求会被顺序执行（或者全部不执行）。这可以用来：申请锁-执行一些列操作-释放锁。其它客户端可以按此顺序观察到执行结果。（Raft同样可以用来提供这样的机制，但需要额外的工作处理客户端的重试）
我们看到了total order broadcast可以用来实现linearizable存储，而linearizable存储可以用作分布式锁，leader election（distribute coordinator）等等功能，这正是Zookeeper的目标
那么ZK是如何实现total order broadcast（atomic broadcast）的呢？
通过它的linearizable存储。
当然这是玩笑，ZK需要的是用atomic broadcast来实现它的linearizable存储。
ZAB是leader-based，client可以连接到一个或多个节点。节点会将client的请求转发到leader（如果只读会直接处理，通过sync()操作保证linearizable），leader执行请求，然后将状态变化发送到followers
注意这里，leader会直接执行未commit的操作，然后发送状态变化给follower，follower直接应用状态变化，不会执行操作（根本就没不知道操作是什么）
而Raft会先将操作发送给follower，待commit之后再执行到本地状态，follower各自执行操作
这两种机制分别称为replicated state machine和primary backup。（就像event sourcing中的command，event）各有利弊，但是显然，ZAB无法用Raft类似的机制，根据readIndex直接提供linearizable的只读响应
Raft将自身实现为replicated log，ZAB的机制相似，但是使用了不同术语描述。Raft的term在ZAB中被称为epoch，leader上每一次执行操作导致的状态变化被称为transaction（记得ZK可以pipeline请求），类似Raft的log entry， transaction也有一个id被称为zxid，其值与Raft相同，epoch序列号和epoch内的transaction序列号
概览
ZK通过TCP协议传输消息，这样就不需要自己处理一些网络底层的问题，ZK同样通过heartbeat来检测错误的节点
准确的说，TCP协议帮助ZK实现两个目标：
一个FIFO channel，传递的消息可以保证顺序
FIFO channel关闭后不会再收到消息
Raft没有要求使用TCP通道，完全可以有UDP方式的实现。但是，保证消息传递顺序的通道对Raft性能的优化至关重要（AppendEntries会顺序到达，不需要无止境的重试，等待……）
ZK集群存在两个生命周期的阶段：
leader activation 选举出一个leader，并且保证leader上正确记录系统当前的状态
active messaging leader开始接收并处理请求
Leader Activation
当新leader被选出后，其它服务器将连接到新leader，并开始接收自己丢失的请求。如果一个服务器缺少太多请求（断线时间太久，或者刚刚加入集群），leader会把当前的整个数据状态作为一个snapshot发送给这个服务器（可以看到ZK总共能存储的数据是受限的，并没有引入类似kafka broker的partition机制）
新leader根据自己最大的zxid来确定下一个zxid，并用这个zxid发送NEW_LEADER请求给其它服务器，这个NEW_LEADER请求被集群接受后leader activation才算作完成
Active messaging
一旦leader被选出，处理请求的过程就比较简单
ZK默认使用majority quorums，亦即3个节点中的2个，4个节点中的3个（所以通常使用奇数节点），但也支持一些奇怪的用法，例如，如果你有5台服务器，其中3台性能远强于另外两台，可以给这3台分为一组，赋予更高的优先级（一票算两票）
ZAB的4个阶段
ZK的两个阶段是一个比较粗糙的划分，集群的节点实际上可能处在4个阶段
election (phase 0)
discovery (phase 1)
synchronization (phase 2)
broadcast (phase 3)
当多数节点处在前三个阶段时，ZK集群也就处在leader activation阶段。和Raft一样，此阶段集群不会处理请求，主要处理新leader的选择和保证已提交的数据都转移到新leader上
节点可能有三种状态：following，leading，election
Phase 0: Leader election 节点在此阶段处在election状态。具体选择算法可以变化（后续介绍默认算法FLE），每个投票的节点只要选出一个可能得到多数票的leader。被选的节点称为投票节点的prospective leader。phase 3将在prospective leader中确认leader。若节点投票给自己，则进入leading状态，否则进入following
Phase 1: Discovery Follower创建到prospective leader的follower-leader连接，并发送自身最近的epoch和transaction信息，prospective leader确认follower接收过的最近的transaction，找到具备最近transaction的节点（与raft判断up-to-date的方式一致，先比较epoch，epoch相同再比较zxid），将此节点的历史记录同步到本地，并据此创建新的epoch。如果follower尝试连接following状态的节点（没有给自己投票的节点），连接将被拒绝，follower退回Phase 0
注意Raft采用了特定的的投票机制，每个节点投票给自己，且在Phase 0就确认被选的leader必须具备most up-to-date的log entry，从而避免了这一步
Phase 2: Synchronization leader将本地历史记录的transaction发送给follower，一旦过半数follower确认接收，prospective leader发送提交消息给这些follower，此时，prospective leader被确认为leader
Phase 3: Broadcast 此阶段开始正常处理请求。
图4
很像经典的2-phase commit，但是无需处理abort的情况
注意所有的通讯都通过FIFO channel（TCP connection），如果连接断开，重连时会根据zxid在断开的点上继续
leader向所有follower发送propose的顺序一致，也与leader自身接收请求的顺序一致
follower处理propose的顺序与接收的顺序一致，因而返回ACK给leader的顺序也与propose顺序一致（act like no concurrency）
一旦多数ACK被leader收到，leader会发送COMMIT给全部follower。COMMIT的顺序与ACK，propose的顺序都一致
COMMIT是通讯的重要部分，也会按顺序执行
在Phase 3，follower可以继续加入该epoch（因为phase 2只需要quorum即可进入phase 3，有些节点可能会被留下）
与Raft相同，如果leader不能收到quorum的heartbeat，或者follower不能收到leader的heartbeat，就会回到phase 0
Fast Leader Election
FLE尝试选出具备全部committed transaction的节点，这样就可以省去后续Phase 1的工作
思路大致是在所有节点之间建立联系，互相通知每个节点的投票信息。每个节点初始都投给自己，再收到其它节点的投票信息后，查看该投票的对象是否可能比自己有更近的committed transaction，然后根据这个情况更新自己的投票。具体算法比较复杂，这里不再细述
FLE达成的结果和Raft election一致
参考资料：
Design data intensive applications https://dataintensive.net/
Consensus: Bridging theory and practice
ZooKeeper's atomic broadcast protocol: theory and practice http://www.tcs.hut.fi/Studies/T-79.5001/reports/2012-deSouzaMedeiros.pdf
Consul: https://consule.io
Zookeeper: https://zookeeper.apache.org
etcd: https://coreos.com/etcd/
原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/52617675#at?hmsr=toutiao.io&utm_medium=toutiao.io&utm_source=toutiao.io
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