方式一：

self.navigationController.navigationBar.subviews.firstObject.alpha = 0.0;

方式二:

 [self.navigationController.navigationBar setBackgroundImage:[UIImage imageNamed:@"navback"] forBarMetrics:UIBarMetricsDefault];

self.navigationController.navigationBar.shadowImage = [UIImage imageNamed:@"navback"];

（navback是一张透明的图片）

navback.png