| 名称 | 说明 | en | 图示 |
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| 旋转关节 | 旋转关节强制两个物体共享一个锚点，两个物体相对旋转 | RevoluteJoint |
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| 距离关节 | 两个物体上面各自有一点，两点之间的距离固定不变 | DistanceJoint |
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| 绳索关节 | 限制了两个点之间的最大距离。它能够阻止连接的物体之间的拉伸，即使在很大的负载下 | RopeJoint |
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| 焊接 | 焊接关节的用途是使两个物体不能相对运动，受到关节的限制，两个刚体的相对位置和角度都保持不变，看上去像一个整体 | Weld |
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| 平移关节 | 移动关节允许两个物体沿指定轴相对移动，它会阻止相对旋转 | Prismatic |
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| 滑轮关节 | 它将两个物体接地(ground)并彼此连接，当一个物体上升，另一个物体就会下降 | Pulley |
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| 马达发动机关节 | 用来限制两个刚体，使其相对位置和角度保持不变 | Motor | |
| 鼠标关节 | 鼠标关节用于通过鼠标来操控物体。它试图将物体拖向当前鼠标光标的位置。而在旋转方面就没有限制。 | Mouse | |
| 轮子关节 | 围绕节点旋转，包含弹性属性，使得刚体在节点位置发生弹性偏移 | Wheel |
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| 齿轮关节 | 用来模拟两个齿轮间的约束关系，齿轮旋转时，产生的动量有两种输出方式，一种是齿轮本身的角速度，另一种是齿轮表面的线速度 | Gear |
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