1、背景

       开发slam过程中，希望使用笔记本自带的摄像头跑slam算法，但是因为虚拟机支持不够会出现各种问题。先介绍一下我的环境：VmWare12 + Ubuntu 14 + ROS Indigo +  OpenCV3.3.1。碰到的问题：

           1）使用ros支持包usb_cam，发布数据时，必须设置format为"mjpeg"格式，可参照我之前的文章——《SLAM--虚拟机环境下的相机标定》，我在相机标定时先把虚拟机的usb设置为1.1，然后把usb_cam-test.launch中的format改为"mjpeg"，才可以读取数据，但是运行launch文件一直提示格式无法转，其实这个还是因为图像没有正确读取的，而且百度上都说改为usb3.0，所以我怀疑这种方式不是正确的，果真出现第二个问题，如下；

            2）使用opencv中videoCapture类读取图像数据时，运行时摄像头灯是打开的，但是就是imshow不出图像，试了各种办法，诸如延迟、更改usb设置啊等等，但是均不能解决。

2、解决方案

         经过几天的纠结开始怀疑是不是虚拟机对usb支持的不够好，毕竟这个很多人也是诟病的。然后就把虚拟机卸载，重新安装vmware14，因为是高版本支持之前的ubuntu虚拟机系统，打开虚拟机后在主页面会有“升级此虚拟机”，出现“硬件兼容性”，选择Workstation14.x，然后点击下一步，两个选择，可以克隆作备份或者直接升级。

         事实上并没有解决上述问题，之后我怀疑是不是摄像头驱动应该更新一下，然后就卸载再重新安装了驱动，事实上驱动应该还是原来的驱动。但是奇迹发生了，重新再运行虚拟机后，将usb改为3.0可以正常读取数据了，格式为“YUYV”也可以，opencv也可以正常读取数据。

        个人觉得还是跟虚拟机支持硬件的兼容性有关。希望对大家有用！