1\主题topic名称规则

波浪号表示声明为私有.

2\姿态

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

  geometry_msgs/Pose pose

    geometry_msgs/Point position

      float64 x

      float64 y

      float64 z

    geometry_msgs/Quaternion orientation   四元数

      float64 x

      float64 y

      float64 z

      float64 w

  float64[36] covariance

3\客户端库

允许用各自的语言编写的软件模块就是客户端库(client library) 。常用且具有代表性的库有支持C++的roscpp、支持Python的rospy、支持LISP的roslisp、支持Java的rosjava。

4\异构设备通信