| titile | SSD: Single Shot MultiBox Detector |
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| url | https://arxiv.org/pdf/1512.02325.pdf |
| 动机 | 当前目标检测流程：假设bounding boxes->重采样框像素或特征->分类器。如Faster R-CNN 准确度高但计算量大，实时难，每帧秒级实现，Faster R-CNN->7fps 当前加速的检测算法都牺牲精度 |
| 内容 | SSD，一种针对多个类别的single-shot detector，比previous single shot detectors（YOLO）更快，更准确；与region proposals and pooling方法精度相似（Faster R-CNN）(59 FPS with mAP 74.3% on VOC2007 test, vs. Faster R-CNN 7 FPS with mAP 73.2% or YOLO 45 FPS with mAP 63.4%) 核心：小的convolutional filters，预测固定bounding boxes的category scores and box offsets。 为实现高精度，根据不同尺度的feature maps得到不同尺度的predictions，根据不同aspect ratio得到不同长宽比predictions。 基于以上方法，低分辨率输入图像上也能实现端到端训练和高精度，提高速度与精度的权衡。 模型结构： Multi-scale feature maps：不同卷积层共同连接到主网络末端，卷积层尺度逐渐减小，感受野增大(多尺度)，每一层用于预测detections的convolutional model不同。 Convolutional predictors：使用convolutional filters得到一组固定的detection predictions。形状为m*n*p的特征图，采用3*3*p的小卷积核得到检测值。 
Default boxes and aspect ratios：一个m*n的feature map，每个cell有k个先验框，则(c+4)kmn个预测值(m*n*((c+4)k))。
训练：Matching strategy：(1)ground truth box匹配jaccard overlap最高的default box(同MultiBox)，保证每个ground truth box有一个对应的default box； (2)避免负样本过多，未匹配default boxes与某一个jaccard overlap>0.5的ground truth box匹配(选IoU最大的)，简化学习过程，某个ground truth可能与多个先验框匹配，一个先验框只能匹配一个ground truth。 (1)优先级大于(2) Training objective： 每个输出的feature map经过两个并列的3*3卷积核卷积，一个定位，一个分类。 不是一个预测feature map单独计算一次softmax socre+box regression（ground truth匹配存在问题）。而是通过Permute（交换caffe blob中数据维度bottom blob = [batch_num, channel, height, width] ==> top blob = [batch_num, height, width, channel]，每C个数据表示在当前feature map上一个点的信息，It is to make it easier to combine predictions from multiple layers），Flatten（n*(h*w*c)）和Concat这3种层将所有的预测结果连接到一起。 num_classes包括背景，share_location = True即坐标归不区分类别，4 × anchor，不乘num_classes，无confidence。 最后预测时分别得到loc_layers、conf_layers、priorbox_layers层。 priorbox_layers层variance参数作用，prior_variance = [0.1, 0.1, 0.2, 0.2]，作者回答如下： 
除以variance是对预测box和真实box的误差进行放大，从而增加loss，增大梯度，加快收敛。本文采用中心坐标加上长宽，计算loss时可能需要对中心坐标loss和长宽loss做权衡，prior_variance = [0.1, 0.1, 0.2, 0.2]。如果采用box四大顶点坐标方式，variance都是0.1，相互之间没有权重差异。 
Choosing scales and aspect ratios for default boxes：(Conv4_3层靠前，norm较大，在其后面增加了一个L2 Normalization层，以保证和后面的层差异不大，增加鲁棒性，训练稳定，feature的模长放缩到刚好等于1的长度，会让学到的feature变得很小，网络难以训练。所以将feature的值放大一定倍数，程序取20倍(scale_filler)。 accross_spatial（程序取false）：normalization范围。true（默认：对每个num(channel*height*width)整体进行normalization，平方加和的个数是channel*height*width；false：normalization不是accross_spatial，加和个数是channel，每个像素点（height*width个数）分别进行normalization，减小了normalization的范围。 channel_shared（程序取false）：归一化后，将top_data乘以一个scale（这个scale是normalization_layer的唯一参数），true（默认）：top_data的所有channel乘以同一个数，false：top_data的channel乘的数不一样。 和Batch Normalization层不太相同，其仅对每个像素点在channle维度做归一化，而Batch Normalization层是在[batch_size, width, height]三个维度上做归一化) 不同尺度对象通过不同feature map(共享参数)，不需要变换输入图大小。 
Hard negative mining：macthing之后，负样本较多(特别是default boxes很大)，对负样本default box按confidence loss高到低排序，选高的，保证正负比１：３。Data augmentation：(1)原始图像，(2)采样一块，与目标最小jaccard overlap是0.1, 0.3,0.5, 0.7, or 0.9，(3)随机采样一块。(1)(2)(3)随机选一个。每个patch大小是原始尺寸的[0.1, 1]，aspect ratio在0.5到2之间，ground truth box中心在patch中保留。patch最后会resize到固定大小，0.5概率翻转。 测试：每个预测框，首先根据类别置信度确定其类别（置信度最大者）与置信度值，并过滤背景预测框。 然后根据置信度阈值（如0.5，论文0.01）过滤阈值较低预测框。 留下的预测框解码，根据先验框得到其真实的位置参数（解码后一般还需要做clip，防止预测框位置超出图片）。 解码后，根据置信度进行降序排列，NMS(论文0.45)算法，过滤重叠较大的预测框。保留top-k（如400，论文200）个预测框。 剩余的预测框就是检测结果。 |
| 实验 |
Base network：VGG16，fc6、fc7改为卷积层，change pool5 from 2 × 2 − stride2 to 3 × 3 − stride1, and use the à trous algorithm to fill the "holes"。删除dropout和fc8，初始学习率0.001，0.9 momentum，0.0005 weight decay， batch大小32，衰减策略不同数据集不同。 PASCAL VOC2007：(小目标不好Figure4) 
Model analysis：
Data augmentation is crucialMore default box shapes is better Atrous is faster Multiple output layers at different resolutions is better： 
PASCAL VOC2012：
COCO：
Data Augmentation for Small Object Accuracy：
Inference time：
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| 思考 | 同时借鉴Yolo和Faster R-CNN，多尺度feature map和不同尺度大小先验框解决Yolo难以检测小目标，而且定位不准问题。 但是小物体效果仍不好 |
| 参考 | https://zhuanlan.zhihu.com/p/33544892 |
| 补充 | atrous algorithm： 不增加参数与模型复杂度的条件下指数级扩大卷积的视野 pool5将2x2-s2变成3x3-s1，pool5后feature map保持较大尺度，但之后感受野改变（变小），atrous algorithm可以增大感受野。 feature map变大不能用原网络参数fintune的情况，也可采用atrous algorithm(带洞的卷积核)。 程序中pool5->fc6的卷积kernel是3，pad是6，dilation是6。膨胀的卷积核尺寸 = 膨胀系数 * (原始卷积核尺寸 - 1) + 1，所以真实的卷积核大小是13。pad=6保证输出featuremap尺度不变，仍为19×19。 为什么dilation是6，保证与原来fc6的感受野相同，作者回答如下： The original kernel size of (convolutional) fc6 is 7 x 7. Since I subsample and reduce it to 3 x 3, dilation should be 3. Besides, I also changed pool5 from stride of 2 to stride of 1, that is how it get to 6. (The default dilation is 1, not 0) 假设pool5输入是14×14，经过pool5为7×7，再经过7 x 7卷积核得到1 x 1，这个1 x 1的feature map对应conv5 14×14。 将pool5 stride=1，则pool5输出为13 × 13，13 × 13的卷积核（dilation=6，kernel=3），仍得到1 x 1的feature map对应conv5 14×14。感受野相同。 
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