2. ROS工程结构

2.1 ROS工程结构

ROS工程结果图

• catkin工作空间，组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译构建

  • src，package源代码
  • build，cmake&catkin缓存和中间文件
  • devel，目标文件（头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件）

2.1.1 catkin工作空间

catkin，ros定制的编译构建系统，是对CMake的扩展，用于编译ros程序

catkin工作空间，组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译构建

catkin_make，建立工作空间，编译，写完代码后catkin_make一下，系统帮忙自动构建，生成目标文件

• 建立工作空间 catkin workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• 编译

cd ~/catkin_ws #必须回到工作空间
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境，否则生成的可执行文件打不开

2.2 package

package，功能包

src下的package是catkin编译的基本单元，ros软件的基本组织形式，一个package可以包含多个可执行文件（节点）

package的最精简格式包括CMakeLists.txt和package.xml

• CMakeLists.txt，规定了catkin编译的规则（e.g.，依赖性，源文件...）

• package.xml，定义package属性（e.g.，包名，版本号，作者，依赖项）

package可以放置的东东

• 代码文件，脚本（shell、python）or C++（头文件、源文件）

package结构

• 自定义通信格式，消息msg，服务srv，动作action

• launch以及配置文件yaml

典型的package结构

常用指令

• rospack

rospack find package_name #查找某个pkg地址
rospack list #列出所有pkg
e.g., rospack list | grep catkin_ws

• roscd

roscd package_name #跳转到某个pkg路径下

• rosls

rosls package_name #列出某个pkg下的文件信息

• rosed

roscd package_name file_name #编辑pkg中的文件

• catkin_create_pkg

catkin_create_pkg <pkg_name>[deps]

• rosdep

rosdep install [pkg_name]

2.3 Metapackage

虚包，将具有相似功能的软件包组织起来，安装更方便

常见的metapackage