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ROS2 概念

ROS2 概念

作者: Barry_Xu | 来源:发表于2019-09-27 09:58 被阅读0次
    • ROS2 中使用客户程序库名字是 rcl， rclcpp 是C++库，rclpy是python 库
    • ROS2 有个域名 ROS_DOMAIN_ID，相同域名的Node 可以互相发现。
    • Node 只会和具有相兼容的[服务质量]设置的节点进行通信。
    • 指定 RMW
      e.g. 
      RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp ros2 run demo_nodes_cpp talker

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