边界位置

• 工作空间中选取了以下点进行测试

  
  测试点
• 测试方法
  • 零点->测试点->零点
  • 当前点根据当前编码器读数进行逆解得到（所以不能预先规划路径）
• 测试过程
  代码如下

# -*- coding = utf-8 -*-

import sinanju 

zeropt = [ 250,0,510 ]
casepts=[
0+5,505-5,257,
0+5,256-5,513,
0+5,0,762-12,

0+5,-256+5,513,
0+5,-505+5,257,
256,-256,257,
505,0,257,
256,256,257,

-357,-357,257,
357,-357,257,
357,357,257,
-357,357,257,

-252,-252,614,
252,-252,614,
252,252,614,
-252,252,614,

]

if __name__ == "__main__":
    robo = sinanju.Sinanju( "Sinanju2" )
    print( robo.IDN )
    for i in range( 0, len(casepts), 3 ):
        robo.goto( casepts[i], casepts[i+1], casepts[i+2] )
        robo.goto( zeropt[0], zeropt[1], zeropt[2] )

测试中的发现

• 在x为零时可能会有异常的情况，现象是：没有到达指定的位置附近
  为了使测试能够进行，修正了x=0的测试点
• 腕部的动作会乱，没有到达指定的位置
• 驱控器异常，返回状态码：98或ERROR
• 某个轴保持RUNNING状态比其他轴的时间长

异常点

x,y,z	comment
0,505,257	错误
-357,-357,257	去时错误，回来时腕错误，偶尔也正常
252,252,614	MRQ显示ERROR，返回98状态
-357,357,257	腕错误
-252,252,614	腕错误
-252,-252,614	先到位置，腕再变成竖直方向

去掉X=0的异常点包括

运动异常点

去掉异常点后的测试点

• 测试时间：11个测试点，638.912s

casepts=[
# 0+5,505-5,257,    # 错误
0+5,256-5,513,
0+5,0,762-12,

0+5,-256+5,513,
0+5,-505+5,257,
256,256,257,
505,0,257,
256,-256,257,

# -357,-357,257,    # 去时异常，回来后腕不对，偶然也对
357,-357,257,
357,357,257,
# -357,357,257,       # wrist error

-252,-252,614,
252,-252,614,
# 252,252,614,      # exception
# -252,252,614,       # wrist
]