流水线中坐标变换

WebGL里面的6大坐标系（同OpenGL）:

1. Object or model coordinates(物体或模型坐标系)

2. World coordinates（世界坐标系）

3. Eye (or Camera) coordinates（眼（或相机）坐标系）

4. Clip coordinates（裁剪坐标系）

5. Normalized device coordinates（标准设备坐标系）

6. Window (or screen) coordinates（屏幕坐标系）

我们要在屏幕上看到一个物体一般要经过一下几个步骤：物体的坐标从object coordainates到world coordinates再到camera coordinate的变换，在OPENGL中统一称为model-view转换，眼坐标通过乘以GL_PROJECTION变成了裁剪坐标，再除以w，即透视除法，变到NDC，NDC坐标通过平移和缩放来适应渲染的屏幕，屏幕坐标最终传递给绘制流水线中的光栅化处理部分来变成片元。

模型文件中、mesh（unity3d）中顶点数据（vertexData）-------------------物体坐标系

unity3d中位于世界中某transform 的localposition ------------------世界坐标系

演算变换过程：

vertexpos(物体vertex某个顶点） ----------------物体坐标系

worldpos=vertexpos*modelMatrix ----------------世界坐标系

eyepos=vertexpos*modelMatrix*viewMatrix ----------------相机坐标系

clippos=vertexpos*modelMatrix*viewMatrix*projectmatrix ------------------裁剪坐标系

坐标系常识

1. unity世界坐标系为左手坐标系。

2. 说opengl是右手坐标系是因为很多opengl程序使用右手坐标系，opengl/webgl在归一化空间是左手坐标系（见webgl 编程指南439页）

3. unity3d 屏幕坐标系以屏幕的左下角为（0，0）点，右上角为（Screen.width，Screen.height）。

4. unity3d 视口坐标系以屏幕的左下角为（0，0）点，右上角为（1，1）。

5. uv坐标系，webgl 左上为屏幕原点，unity左下为屏幕原点

unity3d uv坐标系

坐标系计算相关

1. unity3d中transform localrotation和localscale都是相对物体本身、localpositon是物体相对于父物体的概念。于是 localpositon*parent.worldmatrix=worldpostion;当setworldpsotion 数学演算的时候,使用的是parent的而不是自己的worldmatrix；

2. 分解worldmatrix：

pos1 =p.localmat * pos ； --------------------物体p上某点pos在父物体p1坐标系中的坐标系（p.parent=p1）

pos2 = p1.localmat * p.localmat * pos --------------------物体p上某点pos在父物体p2坐标系中的坐标系（p1.parent=p2）

pos3 = p2.localmat * p1.localmat * p.localmat * pos --------------------物体p上某点pos在父物体p3坐标系中的坐标系（p2.parent=p3）

. ................................

物体p在世界坐标系中的位置：

p.worldpos=pn.localmat*............* p3.localmat * p2.localmat * p1.localmat * p.localpos;

3. 物体p的worldrot计算过程:

p.worldrot =pn.localrot*.............* p3.localrot * p2.localrot * p1.localrot * p.localrot;