ROS参数调用

param就像一个中央注册表，可以进行参数的增删改查。roscpp提供了两套参数调用方法，一套是放在ros::param namespace，另一套放在ros：：NodeHandle下，这两套API的操作基本一样。推荐使用ros::param给人感觉，增删改查参数是静态的，实例无关的。

1. launch文件中载入参数

代码修改参数，必须重新编译，launch文件可以方便的修改参数。

<launch>
    <!--全局参数-->
    <!--param 载入方式-->
    <param name="param1" value="1" />
    <param name="param2" value="2" />

    <!--rosparam 载入方式-->
    <rosparam>   
        param3: 3
        param4: 4
        param5: 5
    </rosparam>
    
    <node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" />
        <!--局部参数-->
        <!--rosparam 载入方式-->
        <param name="serial" value="10" />
    </node>
</launch>

2. CPP文件引用参数

2.1. ros:param方式

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_demo");
    ros::NodeHandle nh;
    int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;
    
    // 获取参数
    bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);
    
    
    // 设置参数
    parameter4 = 4;
    ros::param::set("param4", parameter4);
    
    
    // 检查参数
    bool ifparam6 = ros::param::has("param6");
    if(ifparam6) { 
        ROS_INFO("Param6 exists"); 
    }
    else { 
        ROS_INFO("Param6 doesn't exist"); 
    }
    

    // 删除参数
    bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6");
    if(ifdeleted6) { 
        ROS_INFO("Param6 deleted"); 
    } 
    else { 
        ROS_INFO("Param6 not deleted"); 
    }
    
    // 获取参数名
    std::vector<std::string> keys;
    ros::param::search(keys);
    
    return 0;
}

2.2. ros:NodeHandle方式

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "param_demo");
    ros::NodeHandle nh;
    int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;
    
    // 方法一：获取参数
    bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);
    
    // 方法二：获取参数，具备默认值
    nh.param("param3", parameter3, 33333);


    // 设置参数
    parameter5 = 5;
    nh.setParam("param5",parameter5);


    // 检查参数
    bool ifparam5 = nh.hasParam("param5");
    if(ifparam5) {
        ROS_INFO("Param5 exists");
    }
    else {
        ROS_INFO("Param5 doesn't exist");
    }
    

    // 删除参数
    bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5");
    if(ifdeleted5) {
        ROS_INFO("Param5 deleted");
    }
    else {
        ROS_INFO("Param5 not deleted");
    }
    
    // 获取所有参数名
    std::vector<std::string> keys;
    nh.getParamNames(keys);
    
    return 0;
}

3. 命名空间

在ROS项目文件中，有时会看到ros::NodeHandle n和ros::NodeHandle nh("~")两种用法，两种命名空间句柄获取全局和局部参数的用法也存在不同。

ros::NodeHandle n;是全局命名空间句柄
ros::NodeHandle nh("~");是局部命名空间句柄

• launch文件

  <launch>
  <!-- 全局参数： serial -->
  <param name="serial" value="5" />
  <node name="name_demo" pkg="name_demo" type="name_demo" output="screen">
      <!-- 局部参数： serial -->
      <param name="serial" value="10" />
  </node>
  </launch>
  

• cpp文件

  #include <ros/ros.h>
  
  int main(int argc, char* argv[])
  {
      int serial_number = -1;
      ros::init(argc, argv, "name_demo");
  
      ros::NodeHandle nh_global;
      ros::NodeHandle nh_local("~");
  
      // 全局命名空间句柄获取全局参数和局部参数
      nh_global.getParam("serial", serial_number);                // get global serial    
      nh_global.getParam("name_demo/serial", serial_number);      // get local serial. add "name_demo/"
  
      
      // 局部命名空间句柄获取全局参数和局部参数
      nh_local.getParam("serial", serial_number);                 // get local serial
      nh_local.getParam("/serial", serial_number);                // get global serial. add "/"
  
      ros::spin();
      return 0;
  }