一 前言
研究生生涯即将毕业，在此对研究生期间所完成的作品做个简单总结，权且当做纪念。本篇文章不重点讨论技术细节，后期文章会进行梳理总结。
在此要感谢张老师的谆谆教诲，程伟、郑泽龙师兄的鼎力相助，姚想、沈毅君等师弟的通力协作，才会有下面作品的完成，同时本套系统也是对程伟师兄之前工作的继承与完善。
二 主要完成的产品
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交大爱吃水果的裴晓寒小师妹友情代言：
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三 系统软件模块
软件部分主要包括两大模块：①图像采集与动态跟踪模块；②三维显示模块。
①图像采集与动态跟踪模块的软件界面如图3.1a所示，主要的功能包括：左右相机软触发采集图片，左右相机外触发采集图片，粒子滤波跟踪、利用Socket进行网络通信等。软件中集成了圆特征检测、编码标志点的识别、编码标志点的粒子滤波跟踪、动态参考系的建立等算法。这一部分主要在计算单元NUC中实现。
图3.1 （a）图像采集与动态跟踪模块;(b)三维显示模块.png
②三维显示模块主要利用QT第三方库（QT Data Visualization）实现，包括网络通信，点集的读取与显示等，界面示意图如图3.1b所示。
总结
目前产品仍还处于实验室下的产品，性能和功能需要接受市场的考验，仍需不断完善。
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