由于最近同时做两个方向的东西，而且有一个方向比较紧迫，没有时间接着写学习笔记，感觉十分的不开心，抓紧时间再写一点，ROS方面的可能暂时会慢一点

参考链接

朝闻道
何亮5083的博客

1 包含头文件

#include <QNetworkReply>
#include <QNetworkRequest>

2 生成json

    QJsonObject json_in;
    QJsonObject json;
    QJsonDocument docum;
    QByteArray data_json;
    json_in.insert("addr",addr);
    json_in.insert("num",num);
    json_in.insert("status",status);
    json.insert("code",200);
    json.insert("result",json_in);

    docum.setObject(json);
    data_json=docum.toJson(QJsonDocument::Compact);

注意:测试时发现,float插入到json时,会由于进行了float到double的转换过程中,数据精度会发生转换,建议直接使用double.

3 插曲:解析json

void websocketserver::Re_con_cmd(QString message)
{
    QString addr;
    int num;
    int con_switch;
    QJsonParseError json_error;
    QJsonDocument parse_doucment =  QJsonDocument::fromJson(message.toUtf8(), &json_error);
    if(json_error.error == QJsonParseError::NoError)
    {       
        if(parse_doucment.isObject())
        {
            QJsonObject obj = parse_doucment.object();

            if(obj.contains("action"))
            {
                QJsonValue action_value = obj.take("action");

                if(action_value.toString()=="control")
                {
   
                    if(obj.contains("addr"))
                    {
                         QJsonValue addr_value = obj.take("addr");
                         addr = addr_value.toString();
                         cmd[4]=Qchrtouchar(addr.at(0))*16+Qchrtouchar(addr.at(1));
                         cmd[5]=Qchrtouchar(addr.at(2))*16+Qchrtouchar(addr.at(3));


                         //qDebug()<<"addr"<<cmd[4]<<cmd[5];

                    }
                    if(obj.contains("num"))
                    {
                         QJsonValue num_value = obj.take("num");

                            num = num_value.toInt();
                            cmd[8]=num;

                    }
                    if(obj.contains("switch"))
                    {
                         QJsonValue con_switch_value = obj.take("switch");

                            con_switch = con_switch_value.toInt();
                            cmd[10]=con_switch;

                    }
                    emit control_cmd(addr,cmd);
                }

            }

        }

}

4 POST

在头文件中声明:

QNetworkAccessManager *m_accessManager;

在cpp中实例化:

m_accessManager= new QNetworkAccessManager(this);

发送函数:

void post_data::post_to_server(QByteArray data,QString addr)
{
    QUrl url(addr);
    QNetworkRequest request(url);  request.setHeader(QNetworkRequest::ContentTypeHeader,QVariant("application/json"));
    QNetworkReply *reply = m_accessManager->post(request,data);
    qDebug()<<reply->error();
}

写得有点简介,因为最近比较忙.
注意:这里可能会出现一个问题,就是还没有发送完,对象就已经被解析了,会导致发送失败.解决这个问题的方法就是获取发送完成的信号,写一个槽函数接收.
大概如下:
连接信号:

connect(m_accessManager,&QNetworkAccessManager::finished,this,&post_data::quit_thread);

槽函数,退出本子线程,删除对象,我是在子线程里面处理的:

void post_data::quit_thread()
{
    //qDebug()<<"des this thread";
    this->deleteLater();
    this->thread()->quit();
}