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用程序设置机器人导航点

用程序设置机器人导航点

作者: marine0131 | 来源:发表于2017-08-01 16:13 被阅读0次

    在做导航的过程中,目的地都是通过RViz界面手动设置的,很麻烦。那么能否通过程序设置目标点,让机器人自动在几个目标点之间来回循环呢?答案是肯定的,《Ros by Example volumn1》8.5.3节中也给出了答案。但是,本文给出一个更简单的例子,在机器人前方1m处设定目标点,文章内容几乎来自ROS navigation 官方wiki文档
    在进行下面的试验之前,希望你已经在自己的机器人上完成了使用move_base进行控制的任务。

    第一步:创建用于发布目标点的package,包名称为nav_goals

    $ catkin_create_pkg simple_navigation_goals move_base_msgs actionlib roscpp
    如果你不想创建一个包,而是在已有的package下创建一个节点,那必须修改这个package的package.xml文件:
    在相应位置处添加上如下几行:
    <bulid_depend>move_base_msgs</bulid_depend><bulid_depend>actionlib</bulid_depend>
    以及:
    <run_depend>move_base_msgs</run_depend><run_depend>actionlib</run_depend>

    第二步:创建NODE

    在这个package下的src文件下用文本编辑器创建一个cpp文件nav_goal.cpp。

    #include <ros/ros.h>  
    #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>  
    #include <actionlib/client/simple_action_client.h>  
    
    typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;  
    
    int main(int argc, char** argv){  
      ros::init(argc, argv, "nav_goal");  
      //tell the action client that we want to spin a thread by default  
      MoveBaseClient ac("move_base", true);  
      
      //wait for the action server to come up  
      while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){  
        ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");  
      }  
      
      move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;  
      
      //we'll send a goal to the robot to move 1 meter forward  
      goal.target_pose.header.frame_id = "map";  //如果你要让机器人前进或者后退多少,那么tf用base_link
      goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();  
      
      goal.target_pose.pose.position.x = 50.174;  
      goal.target_pose.pose.position.y = 12.876;  
      goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.99;  
      goal.target_pose.pose.orientation.w = 0.21;  
      
      ROS_INFO("Sending goal");  
      ac.sendGoal(goal);  
      
      ac.waitForResult();  
      
      if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)  
        ROS_INFO("reach goal");  
      else  
        ROS_INFO("can not reach goal");  
      
      return 0;  
    }  
    

    代码解读:

    1. 注意代码中用的是action,不是服务service。ROS中的服务service是一问一答的形式,你来查询了,我就返给你要的信息。action也有服务的概念,但是它不一样的地方是不是一问一答,而多了一个反馈,它会不断反馈项目进度。如这里,你设定了目标点,反馈信息可能是机器人在规划路径上的即时位姿,直到机器人到达目标点,返回SUCCEEDED消息。有关actionlib的具体知识请参加ROS官方wiki

    2.这段程序的目的是是移动机器人前进1m。注意程序中:

    goal.target_pose.header.frame_id = "base_link";  
    goal.target_pose.pose.position.x = 1.0;  
    

    这里设定目标点goal所在的坐标系base_link,因此目标点位姿position.x = 1 的含义是在当前base_link中前进1m。当然你可将目标点设定在绝对坐标系中,如在map坐标系。至于在map坐标系中,具体的目标点参数如何得到?可以使用RViz中的navigation goal,点击地图中相应点进行查看。

    第三步:编译并运行

      要使得上述程序会生成可执行文件,还需要对package的CMakeList.txt文件进行修改:
    

    add_executable(send_goal src/send_goal.cpp)target_link_libraries(send_goal ${catkin_LIBRARIES})
    接下来可以编译了:$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make
    运行:
    注意,如果你程序中使用的是map坐标系,和定位导航一样,应该在RViz中设定机器人初始位姿以后,才开始执行这个发送目标点的节点,这样做的目的是满足机器人的定位要求,使得amcl包能正确运行。如果是base_link坐标系则关系不大,因为目标点是相对机器人的,运行程序以后,你将看到机器人前进1m。
    程之navigation: 用程序设定导航目标点](http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43565227)

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