目标检测部分在使用Faster-RCNN和SSD训练和测试后发现，SSD速度明显快于Faster-RCNN,这是因为SSD将分类和位置回归压缩在一个网络中，从而实现了端到端的处理，从而大大减少了时间。
使用了GitHub上Faster-RCNN和SSD代码，成功实现了行人检测，在1060MAXQ显卡上进行测试，测试时间如下：
Faster RCNN检测时间
SSD检测时间
在测试集上比较了AP，也大体在0.8左右，因此在权衡精确度和速度的情况下，选择了SSD方法作为最后的目标检测方法。
但使用SSD代码，在KITTI训练集上进行训练，出现了难以收敛的问题，不停地调整参数，最后效果很差，2月的实验做的有点郁闷。
后来换了一份github代码,这是谷歌集成的detection API,Faster-RCNN和SSD都可以在这个工程中实现，调参界面都在一份configure里实现，训练比较方便，最后AP能达到0.88。
最后放几张检测效果图：
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