- 首先，基于速度，建立机器人的运动模型
- 速度采样：基于自身的最大最小速度设定；电机性能限制（主要是最大加速度）；以及能否及时避障（最大减速度）等约束，形成一定数值的速度区间
- 评价函数：
- 速度
- 避障
- 朝向目标
- 最后将上述三者归一化处理，实现平滑目的。
具体归一化操作
这个归一化处理和机器学习中处理数据很像。所以知识都是想通的。
具体归一化操作
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