Skew Matrix
z = i j k = x cross y = x^ * y
x ^ T
y ^ T
use your hand, cross from x to y, you get z
image
volume = a . (b x c) = b . (c x a) = c . (a x b)
cross is irrelavent to handedness of your coordinates.
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所谓无旋，就是说这个边界周围根本没有环线。
所以梯度显然是无旋的，因为梯度这个东西都是从原函数大值处指向小值处，物理上来说就是高势能指向低势能，显然永远都不可能有回头路，只能不断地向更小的地方跑，所以梯度的积分曲线永远无法形成环线，当然不可能有旋度。
Kronecker + Stacking -> DLT (direct linear transform), e.g.:
Epipolar Contraint:
x2^T * E * x1 = 0 ======> (x1 kronecker x2)^T * E^s = 0
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证明：N(A^T*A) = N(A)
(持续更新)
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