基于关键点
<<CornerNet: Detecting Objects as Paired Keypoints>>
目标框由左上角点和右下角点确定，所以要预测一个目标框的位置大小，可转换为生成两个角点的热力图。对于多个目标，会有多个角点对，如何区分？添加一个embedding预测项！如果一个左上角点和一个右下角点的embedding相近，表示两个点“对上眼了”，可以组成一个目标框。为了使得预测的框的坐标更为准确，添加一个offset预测项，对于预测的角点进行坐标修正。
角点有什么特征呢？人呢，自然知道——矩形框的一横一竖相交处就是角点嘛，然而网络不容易知道啊，教教它吧！引入corner pooling。
前向推理：
1、在角点热力图中，使用3*3的池化层做了个NMS。
2、取出top-100个左上，右下点，通过offset调整角点位置。
3、计算左上，右下角点embedding的L1距离，距离小的，类别一样的构成目标框。角点得分的平均作为置信度。
<<Bottom-up Object Detection by Grouping Extreme and Center Points>>
一个目标框可以用左上右下角点组成，还可以用左下右上角点极左、极右，极上，极下四个点组成，比如一个菱形，过左右极点做竖线，过上下极点做横线，这样一个外接矩形框就出来了。
这么多极点的预测结果，怎么组合？慢慢遍历吧。。。同时添加目标中心点热力图的预测，根据极点构成的框框的中心点在中心点热力图的得分情况，对预测结果进行过滤。
一般没有数据集标注极点，所以只能自己动手，丰衣足食，使用extreme click annotations或者通过算法对已有标签进行处理来生成真值标签。
<<CenterNet: Keypoint Triplets for Object Detection>>
首先“diss”一下cornerNet——你固然是好，然而不够好。为何不再加个中心点热力图预测呢？
前向推理：
1、由CornerNet提出的方法选择top-k的目标框
2、选择分数为top-k的中心关键点，结合offset，remap到输入图像大小
3、对于每个目标框，定义一块中心区域，检查一下中心点是不是在中心区域内，且类别是否一致。（中心区域选择：根据目标尺度来，对于小目标，选大点，对于大目标，选小点。比如目标框大于150像素，5 * 5划分，目标小于150像素，3 * 3划分，选中间1 * 1的格子。）
4、如果中心点和中心区域匹配上了，置信度值是左上角，右下角，中心点三者平均；没有匹配，则删除
既然cornerNet搞了个corner pooling，顺势而为，center pooling水到渠成。顺便帮corner pooling再改进下——cascade corner pooling。
<<Objects as Points>>
大家用（x,y,w,h）训练darknet是那么的熟练，然而现在，角点，极点，一堆“花里胡哨”的，回归初心吧——中心点热力图预测+中心点offset回归+框的宽高回归。
密集预测
既然不用anchor，那么可以对于特征图上的每个点都产生一个预测嘛。咦，yolov1不就是这么做的，当然分成7 * 7的区域有点粗糙。。。
<<Feature Selective Anchor-Free Module for Single-Shot Object Detection>>
在Retinanet基础上，fpn的每层输出加两个分支用于anchor-free预测。
真值生成：原图目标框b投影到特征图中，大小为
，定义effective box为
（正样本），定义 ignoring box为
（梯度不回传），宽高分别为
的0.2和0.5倍。
对分类输出，白色区域表示目标所在区域，灰色区域为忽略区域，黑色为负样本区域。计算focal loss。
对于坐标输出，对于里面所有的pixel(i,j)，预测四个坐标，分别是(i,j)与
的上下左右边的偏移。effective box外面不计算loss。
在线特征选择：FSAF module对于每个实例，根据其特征，选择该在哪个特征层进行预测，而不是像anchor-based方法只用目标的大小。
<<FCOS: Fully Convolutional One-Stage Object Detection>>
对于特征图上的一个像素点 (x, y)，反投影到输入图像上，坐标为（xs+s/2,ys+s/2）(s为当前特征图的stride)。如果落在gt框中，那么该点为正样本。
但是如果用所有的这些“正样本点”进行loss计算，会带来2个问题：第一个，如果这个点是两个目标框相交区域内的点，那么这个点该预测哪一个目标呢？第二个，如果这个点在目标角落处，其需要预测的（t,b,l,r)值相差很大，预测的框不靠谱。
针对第一个问题，利用多尺度预测，将不同目标分配给不同层进行预测，消除歧义性。尺度m2, m3, m4, m5, m6 m7 设置为 0, 64, 128, 256, 512 和无穷；如果要回归的真值
针对第二个问题，使用 Center-ness得分，表示目标框内的像素点距离中心的偏移程度，真值计算如下式所示。在推理时，目标框的得分是Center-ness得分乘以类别得分，因此距离中心点较远的点的预测结果置信度会被拉低，去除这些低质量的预测结果。
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