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前言

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栅格图作为点云图转换为类2D图像的一种方法，在点云预处理中普遍运用。栅格地图一般按照栅格形状分为两类：

• 矩形栅格地图
• 扇形栅格地图

下面将两种栅格地图进行分析对比。

矩形栅格地图

矩形栅格地图的有固定大小的栅格组成，每个栅格的尺寸根据用户需要进行设定。如下图中白色直线分割得到的地图。

矩形栅格地图

矩形栅格地图特点：

1. 每个栅格大小尺寸相同
2. 形象直观，方便进行数据储存计算
3. 对于远离中心的栅格，栅格内点较稀疏

扇形栅格地图

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扇形栅格地图操作方法：

1. 将绕中心轴线一周360°均匀等分为 n 个扇形
2. 每个扇形分为 m 个环形区

扇形栅格地图

扇形栅格地图特点：

1. 每个栅格形状不同，根据激光雷达点云生成特性，此方法更加科学
2. 不直观，不利于储存和计算
3. 在径向方向可根据距离增加，使用等差因子进行调节

等差扇形栅格地图

等差扇形栅格地图的栅格尺寸沿着径向方向呈等差数列，进一步缓解近处过密，远处过疏的情况。

以上。

参考文献：三维激光雷达在自主车环境感知中的应用研究