本文作者：谢斌
--写在前面--
之前有推过一篇文章：是我的一个拿全国一等奖的学弟，有兴趣的可以点进去看看：全国一等奖的获得者，如今去当了人民教师
而今天这位全国一等奖的获得者呢，就是我另外一个学弟，是我手把手带出来的，非常励志，完完全全的一个小白，推荐各位阅读全文。
--正文--
先自我介绍一下吧，本人就读湖南一所普通二本，国赛的时候选担任我们小队队长，负责程序部分，拿了2017年全国大学生电子设计竞赛控制组的国家一等奖。在搞国赛前，整个大学我有三个坎没能过去，一想起就觉得特别遗憾。
第一个，学生会竞选部长时落选；
第二个，就是省赛前校选拔被刷，没能参加成16年的省赛；
第三个，就是大学都快读完了还没找到一个女朋友；
哈哈哈。那个时候，一次机缘巧合下，我和我们当初省赛落选的两个队员又凑到了一起，当时聊着聊着又聊起了比赛。一说起比赛，我知道，他们两个人都跟我一样，都感到特遗憾，上次省赛校选被刷，我们三个人都很气很气。我们气的不是学校没有选我们，而是气那时候自己不够努力。这次凑到一起，其中一个队员就提议“既然省赛没上，搞国赛去”。我也没想到，这个提议刚提出来便全票通过。我们三人心中，都很一把火，而现在，这把火烧的更加旺盛了。
说做就做，当时是五月十五，我搬到了实验室。除了平时上课和吃饭，就在实验室常住下了。可能有的学弟就会问，准备国赛什么时候开始为好，我拿“我是特种兵”里面的一句话来回答：时刻准备着。不要觉得自己基础差，就怯场，也不要觉得自己基础好，就可以比别人晚准备，少准备。老天总是会眷顾那些准备充分的人。我还记得那时候实验室老师拿我去骂另一组的一位队员：“你基础这么好，还不抓住机会好好搞，你看看XX（就是我），基础这么差，还不是每天都在写程序，每天都在调试。”当时我听到这句话特开心，当然是不能表现出来，因为被骂的是我兄弟，哈哈哈哈。
从五月十五到八月十二，吃住在实验室将近三个月。说实话，那段时间对于我来说，很累很累，身体疲劳倒是其次，最苦的是心累。刚开始，stm32只会复制几个程序，然后稍微改一改。后来去图书馆借了三本书，跟着书上从新建工程开始一步一步弄。我看的是原子的书，也有别人说野火的比较好，我觉得原子的比较通俗易懂，但是底层的东西讲的比较浅显，相对来说野火讲的深奥一些，如果想在stm32这条路上走得远一些的话，还是学野火的吧。当时我也没想那么多，因为我基础太差了，就是光脚的不怕穿鞋的，反正我啥都不会，看了原子的书跟视频后，很多东西会用了，比如定时器，ADC，但是我那只是知其然而不知其所以然。只知道那些引脚功能该怎么用，具体为什么要这么用，为什么要这么配置，我是一概不知的。只不过限于当时的情况，也只能先这么搞。当然，经过三个月的学习，后面肯定是都搞懂了。搞完国赛以后，我的一个感想就是，国赛拿奖其实很简单，只要专项练习，针对自己报名的那一个类别勤加练习，拿个省奖就真的很轻松。拿国奖的话，因为有综合测评，硬件知识也要过关。我们学校有一个队，作品做的比我们的要好，就是因为综合测评不过关，只能含恨拿一个省一，真的非常可惜。
从五月十五开始，花了半个多月的时间去熟悉stm32的一些单个的基础功能，比如按键，点灯，定时器中断等等。随后开始进入正题，开始了国赛的专项练习。当时去请教一个学长具体该怎么练习，学长丢给了我八百多兆资料，然后让我去实验室老师那里借了一辆平衡车让我学。小车拿到手后就按照资料上的步骤，把平衡车各种模式都玩了个遍，然后就开始琢磨平衡车的功能是如何实现的，因为在学之前总得知道这个车到底能干嘛。一边看资料，一边看程序，看了几天之后发现自己是盲人摸象，还是不知道原理是怎么样的。于是，我又去请教学长，学长没有直接告诉我原理，只是告诉我该怎么去学。学长说，当初他学做车的时候，直接是花了一个月的时间完完全全自己做了一架平衡车。先把小车的每一个部分都搞得明明白白，最后再组合起来。回去后，我直接就把平衡小车给拆了，把每一个部件拆开单独调试。刚开始，我就直接拿最小系统接陀螺仪，把陀螺仪的原理弄清楚，然后把陀螺仪测出来的几个轴的倾角值调出来。随后把电机驱动拆出来，单独调试pwm。就这样一个部件一个部件调试，当所有的部件都调试完了就开始组装到一起，整体调试。整体调试的时候遇到了很多困难，最大的那个自然就是pid控制算法。算法是整个小车控制系统的核心，算法没调好，其他做得再好都没用。因为车子是买的，又有源程序在那里，平衡车的pid的值直接代进去就可以用了，很快我就完成了程序的编写。随后，我的两个队友就开始工作了，我们三个商量，重新搭建模型，自己设计pcb板，重新调试程序。
我调车一直调到了国赛前两周，因为我们队就是以平衡车作为练习模板，当时在网上又有小道消息说今年国赛的题目跟平衡车有关，我们从调平衡小车直立平衡开始，到平衡小车寻迹避障，蓝牙控制等等，来来回回我们队一共做了十几辆小车。每做一部小车，我都会从头开始重新编写程序，我的队友就在优化硬件模型。记得刚开始我队友设计pcb，大概有20多厘米长，10多厘米宽，我看到板子都笑了很久，又大又丑。不过经过他们俩个的努力，一点一点优化，到最后的终极版，已经变成了双层板，板子面积变小了不说，也很美观。说实话，调试的过程真的很累，有时候在电脑面前一坐就是一天，连饭都是队友从食堂打包带过来的。程序没调好，吃饭都吃不好，晚上睡觉做梦都在调程序。因为我队友是不住实验室的，晚上他们回去了，我一个人在实验室调，有时候晚上被电机打伤了手，想找张创口贴都不知道找谁要，心里特别难受，那时候我一个朋友给我空间留了一条言，“强者的道路是孤独的”。就是靠着那句话，我一直在坚持。到了临近国赛的时候，看到桌子上堆成小山的pcb版，看到我电脑了调了1个多G的程序代码，我们三心里满满的都是成就感。
再说下国赛四天三夜，题目刚出来的时候，整个人都是懵逼的，没有头绪。一边跟队友讨论方案，一边上网查资料。因为比赛时间有限，临时买器材肯定是来不及的，只能挑实验室有的器材做。国赛第一天，跟队友讨论完方案，两个队友开始搭建硬件模型，设计pcb板，我就比较闲，上网看看资料，到处闲逛一下，看看别人的进度。当时是有一队做的特别快的，很快就搭好了模型在那里开始调试程序了。我没事就蹲在旁边看，直到下午，实验室老师过来视察，看到我还是无所事事地蹲在那里看着别人调试，把我给骂回去了，让我赶紧开始调试程序。硬件没出来先把模板写好。当时我们的方案是用摄像头来捕捉运动轨迹，然而我调了一个暑假的车，摄像头都没弄过。拿着原先别人搞飞思卡尔的小钻风摄像头，当时的情况是，打开一个陌生的IAR软件，看着店铺给的摄像头源代码，完全不知道如何操作。心里有方案，然而实现不了，特别地慌。不过我也很佩服当时机智的我，小钻风摄像头是跟K60配套的，既然K60的程序我不会写，我就直接用源程序，加一个串口发送程序，把需要的轨迹坐标通过串口发送到自己熟悉的stm32上面处理。我们写报告的时候，给我们这个方案写的是双核处理系统。其实K60一块板子就能实现所有功能，奈何没用过，不会。
国赛第一天，因为K60不熟悉，只写了两个程序。大部分时间都是在写摄像头的图像处理，然后串口发送的程序，stm32的串口接收程序倒是用多少时间，这也得益于自己平常练习的多，基本功扎实。第一天晚上睡了大概五个小时，其实晚上也没怎么睡着，比赛的压力很大，第二天听到闹铃响爬起来就开始写stm32的核心程序。stm32上接收到小球运动轨迹的坐标以后，就感觉已经成功了一半，而另一半就是pid控制算法的调试了。当时轻车熟路很快就把程序需要的几个模块写好了，后面时间全部在调试pid。四天三夜，第一天晚上睡了五个小时，第二天晚上睡了三个小时，第三天晚上没睡，再加上每天中午一个小时左右的休息时间，一共睡觉的时间也就12个小时左右。感觉当时已经入魔了，东西没做出来，根本就没有睡意。当时比赛结束，打包完作品后，强绷着的精神一下子放松，我坐在椅子上就睡着了，后来队友把我叫醒了让我去床上睡，一直睡到了晚上五点钟，如果不是肚子饿了，我估计我还能多睡几个小时。
这里再多说一句，学弟学妹们组队的时候还是要慎重一些，最好是自己关系特别好的，这样出现问题后就不会很乱，三个人可以心平气和地解决一切问题。我很感谢我的队友，因为我是队长，我负责程序，他们两个负责硬件。当硬件出现问题的时候，他们总会第一时间去帮我解决问题，我提出的一些硬件上的要求他们也会尽量达到。国赛中途有一个小插曲，第二天晚上的时候我已经能定好一个点了，也不知道是谁在我出去吃晚饭的时候动了我的东西，吃完饭回去后我调好的装置已经失控了，检查了好几个小时，从硬件到软件，一点一点查，都不知道问题出在了哪。当时我是真的真的很想放弃，后来准备出去休息一下，刚到门口的时候听到我的两个队友在外面讲话，大概意思就是不管我调的怎么样，他们都会信任我，就算没调出来，那也不会怪我，毕竟搞控制的程序是重点，要我一个把程序都弄出来的确很为难。当时我听了很感动，非常感谢有两个这么支持我的队友，当天晚上熬到了五点钟，因为检测硬件是没有问题了，我把程序一个个重新又写了一遍，不仅比之前更精确，在前面的基础上把国赛要求的基础部分都做完了。四天里，我的两个队友除了在搭建硬件的时候，至少都会有一个人陪在我身边。不会像有些队一样，我硬件搭建完了，接下来是全你写程序的事了，我先回去睡觉了。这次国赛之所以能把程序写出来，10%靠是我自己的努力，其他90%一半是老师和学长教的好。他们都是不会教我具体的东西，只告诉我要做的步骤。也就是这样，自己慢慢摸索学到的比别人教的东西会多很多。平常遇到的困难越多，比赛的时候能能少走弯路。还有一半就是队友的陪伴，俗话说，每个成功的男人背后都有一个默默支持他的女人，而我的背后，则是两个队友（我不是gay，哈哈哈）。
最后，给以后搞国赛负责程序的学弟学妹们提几点建议：
1.在写程序的时候一定要一步一步写，不要以为程序简单就把好几个模块同时一起写，万一出现了错误，很难找到出现问题的地方。每写一个程序，确认无误后，再复制一个副本，在副本上添加下一个功能模块。因为MDK只会语法报错，逻辑错误是只能自己去找的。程序一个一个写可以避免很多问题，下面是我在国赛四天三夜写的所有的程序。
2.负责程序的同学要有大局观，这个无法一蹴而就，只能在平时的练习中培养。要做到，给你一个题目，你就能想到要用什么东西来实现这个功能，脑海里要有清晰的设计方案。然后就要有层次感，写程序的时候要很清楚先写哪个模块，再写哪个模块，最后写哪个模块。就拿国赛来说，如果一开始就去写定时器pid控制模块，那肯定是没用的。上面那张图就是我国赛的设计思路，先写摄像头的图像处理程序，然后再写串口发送程序，等stm32能接收到小球的坐标后才开始pid的调试，然后再一个一个功能逐一实现。上面我偷了一点小懒，因为有的功能是差不多的，就一起写了。
3.平常练习的时候，不要一遇到不懂的就跑去问学长，问老师，要学会自己解决问题。别人教的始终是别人的，可能过两天就会忘记，自己解决的问题，印象会特别深刻，下次再遇到同样问题的时候，很快就能想起解决的办法。自学是一种特别重要的能力，不仅仅是对于比赛，自学这个能力会让你受益一生。
4.平常练习的时候，不能过急功近利。一个部分一个部分写，不能因为某个部分简单，就直接略过，很多时候细节决定成败，基本功很重要。国赛的时候会遇到很多未知的问题，平常练习到位了，国赛的时候就不会出现太大的纰漏。砍材不误磨刀工，老天总是会眷顾那些准备充分的人。
5.我们队三个人，我负责程序，两个队友负责硬件，平常都是自己做自己的事情，我写程序的时候，他们会在旁边陪我但并不会帮我写，而他们设计硬件的时候我也插不上嘴，因为我对硬件一窍不通，只能提一些必要的要求。我并不推荐学弟学妹们像我们这样弄，最好是写程序的同学也能具备一些基础的硬件知识，然后也参与到硬件模型的搭建中，因为自己搭建的平台，自己写起程序来会更加得心应手。然后负责硬件的同学最好也具备一些软件能力。如果负责程序的同学忙不过来，可以帮上一些忙。毕竟对于控制组来说，负责程序的同学任务很重。
6.第四点就是上面提到过的队友。自己一个队的，如果不是很合得来的话，很可能会发生矛盾。尽量找与自己志同道合，关系比较好的同学做队友。遇到问题时，都比较好解决。然后就是一个队，必须要有一个话语权稍微重一点的人，就是所谓的队长。控制组的话我推荐是负责程序的同学做队长，因为控制组程序是核心，负责程序的同学最好能统领全局。在比赛的关键时期，在讨论方案或者遇到问题时，队长要统一三个人的意见，保证三个人在统一战线，三人同心，其利断金。
7.最后，也是最重要的，要坚持下来，要耐得住寂寞。万事难开头，刚开始的时候会很痛苦，很多时候调程序坐在电脑面前，一坐就是一天。记得我那个时候，程序没调出来，加上私人感情上出现了一点问题，然后晚上一个人调试电机的时候又受伤了，别提多难过了，很庆幸我忍下来了。大家一定要记住，天道酬勤。只要忍过去了，后面就会慢慢习惯，坐的住，才能专注。
以上就是我给学弟学妹们的一些建议，最上面的是我自己的亲身经历，扯了很多，大家如果不喜欢可以不看，但是最后我给的几点建议，大家一定要特别注意，对大家绝对是有很大的帮助的。最后预祝各位参赛者在国赛中能拿到一个理想的名次，祝大家前程似锦，谢谢。
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