catkin是什么

这是一个管理ros的代码的工程管理工具，基于cmake，但是比cmake多更多功能，比如find_package，是cmake上层的代码管理规则
ros之前采用的是ros_build，现在用catkin

关于版本

• cmake_minimum_required（版本2.8.3）
  这个版本号，正是catkin所需要的最低版本编号
  catkin和cmake属于两个层次的工程build工具，catkin依赖于cmake，但是比cmake多出来很多功能

ros的package.xml

• catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
  这样的命令建立的包，依赖1 2 3会出现在package.xml里边
  build_depend位置

<package>  
...  
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>  
  <build_depend>depend1</build_depend>  
  <build_depend>depend2</build_depend>  
  <build_depend>depend3</build_depend>  
...  
</package>  

• rospack depends1 包名
  查看一个包的直接依赖包的列表
• rospack depends 包名
  查看一个包的所有依赖的包

catkin_make 背后做了什么

引用
catkin_make的时候发生了什么
ROS编译:catkin简析

编译的时候各种参数