一，前言
看了3个OS example源码及配置，os用户手册也快速的过了下，主要是链接脚本的中断段地址要加入，否则BIV的中断入口地址会不正确。直接用example编译的工程可以sim正常的跑，自己基于mcal移植了hello demo中的os也可以sim正常的跑，那么今天就从空白建立一个os配置，然后让它通过T32 sim正常跑起来吧
二，遇到的问题
- 问题描述：调度表的任务一个都没跑起来。
自己从空白建立了4个周期task的调度表和一个单次的初始化alarmTask
共5个task，每个task中加了taskcnt，结果只有alarmTask跑过一次。调度表的task都没调用，但是1ms中断是正确进入，空闲任务也正确。 - 问题分析：发现任务没有就绪，match值一直为0
os调度任务的思路首先是sw tick中的match匹配后设置就绪flag，然后选一个优先级高的进行任务运行。那么就先看任务就绪flag是否被置起。
a. 通过源码调试得知任务没有被设置为就绪，解决方案是调用StartScheduleTableRel
进入sw tick中断去调试，已经都进入第3次了，调度表中的match值一直是0,见下图。这就是根本原因，我查了下调度器启动我设置了的是relative，User Guide中搜索这个关键字，就找到了需要调用StartScheduleTableRel或者SetRelAlarm来启动，所以对于设置相对时间的，需要再加1个启动函数应该就可以解决了。
结果函数加完，依然match值没有变化，原因是调度表已经启动了。
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调度表在哪里启动的，重新reset为写入此变量的地方打断点，原来是autosar的时候调用的，但是match等参数传递的都是0。
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FUNC(void, OS_CODE) Os_StartOS_StartAuto(void) {
(void)SetAbsAlarm((AlarmType)(0), (TickType)1U, (TickType)0U);
(void)StartScheduleTableRel((&Os_const_scheduletables[0]), (TickType)0U);
}
b. 问题分析：设计问题，配置的相对启动时间值不合理，不能为0。
也就是因为我配置了auto start，所以不需要手工调用了，但是配置的值init+offset总和不能是0，而我调度表设置的是0，EP的第一个点也是0。因为Os_IncrementCounter_TickCounter1ms函数一进入就会为sw tick加1，所以0永远不会match，若一次没match上，那就不会再设置下一次match的条件了。
手册里面也没说不能设置为0，设置0我理解是立刻的意思，现在看来设置1才是立刻的意思。
有2个解决方法：
调度表的相对启动时间设置为1，另外一种方法就是不设置autostart，然后手工调用函数，参数也需要设置从1开始。
这2种方法都可以解决问题，观察taskcnt，各个task进入的时间正确。
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三，小结
我都是无板调试哦（上图写了SIM），这最适合在家学习了。说明已经找到了学习autosar os的正确方法(安装包的help文档及demo，我自己做的mcal最小工程中集成OS源码，T32的sim调试cmm脚本。全套在家练习的环境已经搭建完毕。我喜欢这种白手起家从0开始的感觉)。光看理论纸上谈兵是不能精通的，必须要闭环验证，实践出真知。
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