二十三年，扫地机器人已经发生了翻天覆地的变化，在人们生活中越来越重要，根据中怡康数据显示，在2017 年，我国扫地机器人零售量为 406
万台，同比增长 32%，近 4 年复合增速高达63.4%。零售额为 56 亿元，同比增长 30%，近 4 年复合增速高达
62.7%，扫地机器人的高增速依然保持，预计未来市场规模可达 300
亿元。不可否认扫地机器人已经深入到了我们的生活，究竟这二十三年扫地机器人发生了什么变化给我们的生活带来如此大的影响。
第一阶段在1996年全球第一台扫地机器人在瑞典伊莱克斯诞生的“三叶虫”的扫地机器人。导航上，通过超声波探测躲避障碍同时帮助它构建房间地图。避障上，第一代“三叶虫”扫地机器人由于不能很好规避，所以第二代加入了红外传感器，但是没有下视探头，只能在水平方向上规避，需要贴上磁条作为虚拟墙防止跌落。“三叶虫”扫地机器人在2001年实现量产，由于当时扫地机是非常稀罕的东西，所以三叶虫”扫地机器人价格非常昂贵。
直到2002 年 iRobot 推出 Roomba
系列产品，正式实现扫地机器人的规模量产并走向市场。但这个阶段的扫地机器人智能化水平和工作效率都很低，仅能通过碰撞障碍物来调整方向。但在这样的清扫过程中，不管是扫地机器人本身，还是用户的家具，都不可避免的会出现损伤，这也是扫地机器人问世之初时，被人们质疑扫地机器人没有用的根本原因。
第二阶段是清扫模式告别了“横冲直撞”的随机式，迎来了利用定位导航技术让清扫变得更有规律的规划式。通过激光测距传感器对屋内进行扫描，当激光投射到障碍物上时，会形成光斑，图像传感器会根据光斑的像素序号来计算到激光测距传感器的中心距离，再结合SLAM算法，实现即时定位-地图构建-路径规划-持续清扫等智能清扫过程。随着技术的发展和行业的不断壮大，浦桑尼克、科沃斯、neato等越来越多扫地机器人品牌加入进来，各家有了自己的定位和规划系统，普遍采用更加合理的“弓”字型清扫路径。
以浦桑尼克为例，在2017年，浦桑尼克推出四段式清扫结构，这套系统集定位、构图、规划和清扫于一体，可以快速精准的生成房屋地图，最后配合内置的传感器确保扫地机器人在清扫过程中直线清扫不偏航，这些设计不仅让机器人拥有可以还原家里布局并实时记忆地图，而且在配合LDS激光雷达距测之下，机器人可以轻松避障和防止缠绕。
也正是激光导航技术的加持，使扫地机器人变得更智能，逐渐的成为消费人群家中不可或缺的智能小家电，预计未来扫地机器人零售量将会继续上升。
第三阶段是人工智能与扫地机器人的融合应用，从而实现人机交互、复杂障碍环境识别等功能，进一步提高扫地机器人的实用性并实现智能化。人工智能作为目前各大扫地机机器人生产商的主要研究方向，需要大量的用户数据积累加技术积淀，将会成为企业核心竞争力的关键要素。
扫地机器人www.proscenic.cn从诞生到现在已经有二十三年了，技术也相对成熟了，这二十三年来的变化说起来很简单，背后却是无数工程师的思索与研究，探索的过程也一直是磕磕碰碰，但这也正是科技带来的魅力。
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