本章包括以下内容：
- 用Canny 算子检测图像轮廓；
- 用霍夫变换检测直线；
- 点集的直线拟合；
- 提取连续区域；
- 计算区域的形状描述子。
7.2 用Canny 算子检测图像轮廓
简单的二值边缘分布图有两个主要缺点：第一，检测到的边缘过厚，这加大了识别物体边界的难度；第二，通常不可能找到既低到足以检测到图像中所有重要边缘，又高到足以避免产生太多无关紧要边缘的阈值。这是一个难以权衡的问题，Canny 算法试 图解决这个问题。
Canny 算法可通过OpenCV 的cv::Canny 函数实现。使用这个算法时，需要指定两个阈值。调用函数的方法如下所示：
// 应用Canny 算法
cv::Mat contours;
cv::Canny(image, // 灰度图像
contours, // 输出轮廓
125, // 低阈值
350); // 高阈值
先来看这幅图像。
road.jpg
在这幅图像上应用Canny 算法，得到如下结果。
result.jpg
注意，因为正常的结果是用非零像素表示轮廓的，所以这里在显示轮廓时做了反转处理。上面显示的图像只是像素值为255 的轮廓。
Canny 算子通常基于第6 章介绍的Sobel 算子，虽然也可使用其他的梯度算子。它的核心理念是用两个不同的阈值来判断哪个点属于轮廓，一个是低阈值，一个是高阈值。
选择低阈值时，要保证它能包含所有属于重要图像轮廓的边缘像素。例如，将前面例子中指定的低阈值应用到Sobel 算子返回的图像上，可得到如下边缘分布图。
result.jpg
可以看到，道路的边缘非常清晰。但因为这里使用了一个宽松的阈值，所以很多并不需要的边缘也被检测出来了。而第二个阈值的作用就是界定重要轮廓的边缘，排除掉异常的边缘。例如，在Sobel 边缘分布图上应用上例中的高阈值后，将得到如下结果。
result.jpg
现在得到的图像中有些边缘是断裂的，但是这些可见的边缘肯定属于本场景中的重要轮廓。Canny 算法将结合这两种边缘分布图，生成最优的轮廓分布图。具体做法是在低阈值边缘分布图上只保留具有连续路径的边缘点，同时把那些边缘点连接到属于高阈值边缘分布图的边缘上。这样一来，高阈值分布图上的所有边缘点都被保留下来，而低阈值分布图上边缘点的孤立链全部被移除。这是一种很好的折中方案，只要指定适当的阈值，就能获得高质量的轮廓。这种基于两个阈值获得二值分布图的策略被称为滞后阈值化，可用于任何需要用阈值化获得二值分布图的场景。但是它的计算复杂度比较高。
另外，Canny 算法用了一个额外的策略来优化边缘分布图的质量。在进行滞后阈值化之前，如果梯度幅值不是梯度方向上的最大值，那么对应的边缘点都会被移除（前面讲过，梯度的方向总是与边缘垂直的）。因此，这个方向上梯度的局部最大值对应着轮廓最大强度的位置。这是一个细化轮廓的运算，它创建的轮廓宽度只有一个像素。这也解释了为什么Canny 轮廓分布图的边缘比较薄。
7.3 用霍夫变换检测直线
霍夫变换（Hough transform）是一种常用于检测直线特征的经典算法。该算法起初用于检测图像中的直线，后来经过扩展，也能检测其他简单的图像结构。
针对用于检测直线的霍夫变换，OpenCV 提供了两种实现方法。
基础版是cv::HoughLines。它输入的是一个二值分布图，其中包含一批像素点（用非零像素表示），一些对齐的点构成了直线。它通常是一个已经生成的边缘分布图，例如Canny 算子生成的分布图。输出的是一个cv::Vec2f 类型元素组成的向量，每个元素是一对浮点数，表示检测到的直线的参数，即(ρ, θ)。
下面是使用这个函数的例子，首先用Canny 算子获得图像轮廓，然后用霍夫变换检测直线：
// 应用Canny 算法
cv::Mat contours;
cv::Canny(image, contours, 125, 350);
// 用霍夫变换检测直线
std::vector<cv::Vec2f> lines;
cv::HoughLines(contours, lines, 1,
PI / 180, // 步长
60); // 最小投票数
第3 个和第4 个参数表示搜索直线时用的步长。在本例中，半径步长为1，表示函数将搜索所有可能的半径；角度步长为π/180，表示函数将搜索所有可能的角度。
为了让检测结果可视化，我们在原始图像上绘制这些直线。有一点需要强调，这个算法检测的是图像中的直线而不是线段，它不会给出直线的端点。因此，我们绘制的直线将穿透整幅图像。通过遍历直线向量画出所有直线，代码如下所示：
cv::Mat result(contours.rows, contours.cols, CV_8U, cv::Scalar(255));
image.copyTo(result);
std::vector<cv::Vec2f>::const_iterator it = lines.begin();
while (it != lines.end()) {
float rho = (*it)[0]; // 第一个元素是距离rho
float theta = (*it)[1]; // 第二个元素是角度theta
if (theta < PI / 4. || theta > 3. * PI / 4.) { // 垂直线（大致）
// 直线与第一行的交叉点
cv::Point pt1(rho / cos(theta), 0);
// 直线与最后一行的交叉点
cv::Point pt2((rho - result.rows * sin(theta)) /
cos(theta), result.rows);
// 画白色的线
cv::line(image, pt1, pt2, cv::Scalar(255), 1);
}
else { // 水平线（大致）
// 直线与第一列的交叉点
cv::Point pt1(0, rho / sin(theta));
// 直线与最后一列的交叉点
cv::Point pt2(result.cols,
(rho - result.cols * cos(theta)) / sin(theta));
// 画白色的线
cv::line(image, pt1, pt2, cv::Scalar(255), 1);
}
++it;
}
得到的结果如下所示。
result.jpg
可以看出，霍夫变换只是寻找图像中边缘像素的对齐区域。因为有些像素只是碰巧排成了直线，所以霍夫变换可能产生错误的检测结果。也可能因为多条参数相近的直线穿过了同一个像素对齐区域，而导致检测出重复的结果。
为解决上述问题并检测到线段（即包含端点的直线），人们提出了霍夫变换的改进版。这就是概率霍夫变换，在OpenCV 中通过cv::HoughLinesP 函数实现。我们用它创建LineFinder类，封装函数的参数：
class LineFinder {
private:
// 原始图像
cv::Mat img;
// 包含被检测直线的端点的向量
std::vector<cv::Vec4i> lines;
// 累加器分辨率参数
double deltaRho;
double deltaTheta;
// 确认直线之前必须收到的最小投票数
int minVote;
// 直线的最小长度
double minLength;
// 直线上允许的最大空隙
double maxGap;
public:
// 默认累加器分辨率是1 像素，1 度
// 没有空隙，没有最小长度
LineFinder() : deltaRho(1), deltaTheta(PI / 180),
minVote(10), minLength(0.), maxGap(0.) {}
看一下对应的设置方法：
// 设置累加器的分辨率
void setAccResolution(double dRho, double dTheta) {
deltaRho = dRho;
deltaTheta = dTheta;
}
// 设置最小投票数
void setMinVote(int minv) {
minVote = minv;
}
// 设置直线长度和空隙
void setLineLengthAndGap(double length, double gap) {
minLength = length;
maxGap = gap;
}
用上述方法，检测霍夫线段的代码如下所示：
// 应用概率霍夫变换
std::vector<cv::Vec4i> findLines(cv::Mat& binary) {
lines.clear();
cv::HoughLinesP(binary, lines,
deltaRho, deltaTheta, minVote,
minLength, maxGap);
return lines;
}
这个方法返回cv::Vec4i 类型的向量，包含每条被检测线段的开始端点和结束端点的坐标。我们可以用下面的方法在图像上绘制检测到的线段：
// 在图像上绘制检测到的直线
void drawDetectedLines(cv::Mat& image, cv::Scalar color=cv::Scalar(255, 255, 255)) {
// 画直线
std::vector<cv::Vec4i>::const_iterator it2 = lines.begin();
while (it2 != lines.end()) {
cv::Point pt1((*it2)[0], (*it2)[1]);
cv::Point pt2((*it2)[2], (*it2)[3]);
cv::line(image, pt1, pt2, color);
++it2;
}
}
输入图像不变，可以用下面的次序检测直线：
// 创建LineFinder 类的实例
LineFinder finder;
// 设置概率霍夫变换的参数
finder.setLineLengthAndGap(100, 20);
finder.setMinVote(60);
// 检测直线并画线
std::vector<cv::Vec4i> lines = finder.findLines(contours);
finder.drawDetectedLines(image);
上面的代码得到如下结果。
result.jpg
检测圆
霍夫变换也能用来检测其他几何物体。事实上，任何可以用一个参数方程来表示的物体，都很适合用霍夫变换来检测。还有一种泛化霍夫变换，可以检测任何形状的物体。
cv::HoughCircles 函数将Canny 检测与霍夫变换结合，它的调用方法是：
cv::GaussianBlur(image, image, cv::Size(5, 5), 1.5);
std::vector<cv::Vec3f> circles;
cv::HoughCircles(image, circles, cv::HOUGH_GRADIENT,
2, // 累加器分辨率（图像尺寸/2）
50, // 两个圆之间的最小距离
200, // Canny 算子的高阈值
100, // 最少投票数
25,
100); // 最小和最大半径
有一点需要反复提醒：在调用cv::HoughCircles 函数之前，要对图像进行平滑化，以减少图像中可能导致误判的噪声。检测的结果存放在cv::Vec3f 实例的向量中。前面两个数值是圆心坐标，第三个数值是半径。
得到存放圆的向量后，就可以在图像上画出这些圆。方法是迭代遍历该向量，并调用cv::circle 函数，传入获得的参数：
std::vector<cv::Vec3f>::const_iterator itc = circles.begin();
while (itc != circles.end()) {
cv::circle(image,
cv::Point((*itc)[0], (*itc)[1]), // 圆心
(*itc)[2], // 半径
cv::Scalar(255), // 颜色
2); // 厚度
++itc;
}
使用上述方法和参数在测试图像上执行，得到如下结果。
result.jpg
霍夫变换的目的是在二值图像中找出全部直线，并且这些直线必须穿过足够多的像素点。它的处理方法是，检查输入的二值分布图中每个独立的像素点，识别出穿过该像素点的所有可能直线。如果同一条直线穿过很多像素点，就说明这条直线明显到足以被认定。
7.4 点集的直线拟合
在某些应用程序中，光是检测出图像中的直线还不够，还需要精确地估计直线的位置和方向。本节将介绍如何拟合出最适合指定点集的直线。
首先需要识别出图像中靠近直线的点。使用一条上节检测到的直线。把cv::HoughLinesP检测到的直线存放在std::vector<cv::Vec4i>类型的变量lines 中。为了提取出靠近这条直线（我们叫它第一条直线）的点集，可以继续以下步骤：在黑色图像上画一条白色直线，并且穿过用于检测直线的Canny 轮廓图。这可以用这些语句实现：
int n = 0; // 选用直线0
// 黑色图像
cv::Mat oneline(contours.size(), CV_8U, cv::Scalar(0));
// 白色直线
cv::line(oneline, cv::Point(lines[n][0], lines[n][1]),
cv::Point(lines[n][2], lines[n][3]), cv::Scalar(255), 3); // 直线宽度
// 轮廓与白色直线进行“与”运算
cv::bitwise_and(contours, oneline, oneline);
结果是一个包含了与指定直线相关的点的图像。为了引入公差，我们画了具有一定宽度（这里是3）的直线，因此位于指定邻域内的点都能被接受。
得到的图像如下所示（为了提升显示效果，对其做了反转）。
result.jpg
然后可以把这些集合内点的坐标插入到cv::Point 对象的std::vector 类型中（也可以使用浮点数坐标，即cv::Point2f），代码如下所示：
std::vector<cv::Point> points;
// 迭代遍历像素，得到所有点的位置
for (int y = 0; y < oneline.rows; y++) {
// 行y
uchar* rowPtr = oneline.ptr<uchar>(y);
for (int x = 0; x < oneline.cols; x++) {
// 列x
// 如果在轮廓上
if (rowPtr[x]) {
points.push_back(cv::Point(x, y));
}
}
}
得到点集后，利用这些点集拟合出直线。利用OpenCV 的函数cv::fitLine 可以很轻松地得到最优的拟合直线：
cv::Vec4f line;
cv::fitLine(points, line,
cv::DIST_L2, // 距离类型
0, // L2 距离不用这个参数
0.01, 0.01); // 精度
上述代码把直线方程式作为参数，形式是一个单位方向向量（cvVec4f 的前两个数值）和直线上一个点的坐标（cvVec4f 的后两个数值）。最后两个参数是所需的直线精度。
直线方程式通常用于某些属性的计算（例如需要精确参数的校准）。为了演示它的用法，也为了验证计算的直线是否正确，我们在图像上模拟一条直线。这里只是随意画了一条长度为100像素、宽度为2 像素的黑色线段（为了便于观察）：
int x0 = line[2]; // 直线上的一个点
int y0 = line[3];
int x1 = x0 + 100 * line[0]; // 加上长度为100 的向量
int y1 = y0 + 100 * line[1]; //（用单位向量生成）
// 绘制这条线
cv::line(image, cv::Point(x0, y0), cv::Point(x1, y1),
0.2); // 颜色和宽度
下图显示了与道路边界非常一致的直线。
result.jpg
7.5 提取连续区域
图像通常包含各种物体，图像分析的目的之一就是识别和提取这些物体。在物体检测和识别程序中，第一步通常就是生成二值图像，找到感兴趣物体所处的位置。下一个步骤是从由1 和 0 组成的像素集合中提取出物体。
来看第5 章的水牛二值图像。
result.jpg
执行一次简单的阈值化操作，然后应用形态学滤波器，就能获得这幅图像。本节将介绍如何从这样的图像中提取物体。具体来说，就是提取连续区域，即二值图像中由一批连通的像素构成的形状。
OpenCV 提供了一个简单的函数，可以提取出图像中连续区域的轮廓，这个函数就是cv::findContours：
// 用于存储轮廓的向量
std::vector<std::vector<cv::Point>> contours;
cv::findContours(image,
contours, // 存储轮廓的向量
cv::RETR_EXTERNAL, // 检索外部轮廓
cv::CHAIN_APPROX_NONE); // 每个轮廓的全部像素
显然，函数输入的就是上述二值图像。输出的是一个存储轮廓的向量，每个轮廓用一个cv::Point 类型的向量表示。因此输出参数是一个由std::vector 实例构成的std::vector实例。
此外，函数还指明了两个选项，第一个选项表示只检索外部轮廓，即物体内部的空穴会被忽略；第二个选项指明了轮廓的格式。使用当前的选项，向量将列出轮廓的全部点。如使用cv::CHAIN_APPROX_SIMPLE，则只会列出包含水平、垂直或对角线轮廓的端点。用其他选项可得到逼近轮廓的更复杂的链，对轮廓的表示将更紧凑。
在前面的图像中可检测到9 个连续区域，用contours.szie()查看轮廓的数量。
有一个非常实用的函数可在图像（这里用白色图像）上画出那些区域的轮廓：
// 在白色图像上画黑色轮廓
cv::Mat result(image.size(), CV_8U, cv::Scalar(255));
cv::drawContours(result, contours,
-1, // 画全部轮廓
0, // 用黑色画
2); // 宽度为2
如果这个函数的第三个参数是负数，就画出全部轮廓，否则就可以指定要画的轮廓的序号，得到的结果如下所示。
result.jpg
提取轮廓的算法很简单，它系统地扫描图像，直到找到连续区域。从区域的起点开始，沿着它的轮廓对边界像素做标记。处理完这个轮廓后，就从上个位置继续扫描，直到发现新的区域。
你也可以对识别出的连续区域进行独立的分析。例如，如果事先已经知道感兴趣物体的大小，就可以将部分区域删除。我们采用区域边界的最小值和最大值，具体做法是迭代遍历存放轮廓的向量，并且删除无效的轮廓：
// 删除太短或太长的轮廓
int cmin = 50; // 最小轮廓长度
int cmax = 500; // 最大轮廓长度
std::vector<std::vector<cv::Point>>::
iterator itc = contours.begin();
// 针对所有轮廓
while (itc != contours.end()) {
// 验证轮廓大小
if (itc->size() < cmin || itc->size() > cmax)
itc = contours.erase(itc);
else
++itc;
}
因为std::vector 中的删除操作的时间复杂度为O(N)，所以这个循环的效率还可以更高。不过这种小型向量的总体开销也不会不大。
这次我们在原始图像上画出剩下的轮廓，结果如下所示。
result.jpg
cv::findContours 函数也能检测二值图像中的所有闭合轮廓，包括区域内部空穴构成的轮廓。实现方法是在调用函数时指定另一个标志：
cv::findContours(image,
contours, // 存放轮廓的向量
cv::RETR_LIST, // 检索全部轮廓
cv::CHAIN_APPROX_NONE); // 全部像素
调用后得到如下轮廓。
result.jpg
注意，背景森林中增加了额外的轮廓。你也可以把这些轮廓分层次组织起来。主区域是父轮廓，它内部的空穴是子轮廓；如果空穴内部还有区域，那它们就是上述子轮廓的子轮廓，以此类推。使用cv::RETR_TREE 标志可得到这个层次结构，代码为：
std::vector<cv::Vec4i> hierarchy;
cv::findContours(image, contours, // 存放轮廓的向量
hierarchy, // 层次结构
cv::RETR_TREE, // 树状结构的轮廓
cv::CHAIN_APPROX_NONE); // 每个轮廓的全部像素
本例中每个轮廓都有一个对应的层次元素，存放次序与轮廓相同。层次元素由四个整数构成，前两个整数是下一个和上一个同级轮廓的序号，后两个整数是第一个子轮廓和父轮廓的序号。如果序号为负，就表示轮廓列表的末端。cv::RETR_CCOMP 标志的作用与之类似，但只允许两个层次。
7.6 计算区域的形状描述子
本节将介绍几种OpenCV 的形状描述子，用于描述连续区域的形状。
OpenCV 中用于形状描述的函数有很多，我们把其中的几个应用到上节提取的区域。在下面的代码段中，我们将计算轮廓的形状描述子（从contours[0]到contours[3]），并在轮廓图像（宽度为1）上画出结果（宽度为2）。
第一个是边界框，用于右下角的区域：
// 测试边界框
cv::Rect r0= cv::boundingRect(contours[0]);
// 画矩形
cv::rectangle(result,r0, 0, 2)
最小覆盖圆的情况也类似，将它用于右上角的区域：
// 测试覆盖圆
float radius;
cv::Point2f center;
cv::minEnclosingCircle(contours[1],center,radius);
// 画圆形
cv::circle(result,center, static_cast<int>(radius), cv::Scalar(0),2);
计算区域轮廓的多边形逼近的代码如下（位于左侧区域）：
// 测试多边形逼近
std::vector<cv::Point> poly;
cv::approxPolyDP(contours[2],poly,5,true);
// 画多边形
cv::polylines(result, poly, true, 0, 2);
注意，多边形绘制函数cv::polylines 与其他画图函数很相似。第三个布尔型参数表示该轮廓是否闭合（如果闭合，最后一个点将与第一个点相连）。
凸包是另一种形式的多边形逼近（位于左侧第二个区域）
// 测试凸包
std::vector<cv::Point> hull;
cv::convexHull(contours[3],hull);
// 画多边形
cv::polylines(result, hull, true, 0, 2);
最后，计算轮廓矩是另一种功能强大的描述子（在所有区域内部画出重心）：
// 测试轮廓矩
// 迭代遍历所有轮廓
itc = contours.begin();
while (itc != contours.end()) {
// 计算所有轮廓矩
cv::Moments mom = cv::moments(cv::Mat(*itc++));
// 画重心
cv::circle(result,
// 将重心位置转换成整数
cv::Point(mom.m10 / mom.m00, mom.m01 / mom.m00),
2, cv::Scalar(0), 2); // 画黑点
}
结果如下所示。
result.jpg
在表示和定位图像中区域的方法中，边界框可能是最简洁的。它的定义是：能完整包含该形状的最小垂直矩形。比较边界框的高度和宽度，可以获得物体在垂直或水平方向的特征（例如可以通过计算高度与宽度的比例，分辨出一幅图像是汽车还是行人）。
最小覆盖圆通常在只需要区域尺寸和位置的近似值时使用。
如果要更紧凑地表示区域的形状，可采用多边形逼近。在创建时要制定精确度参数，表示形状与对应的简化多边形之间能接受的最大距离。它是cv::approxPolyDP 函数的第四个参数。返回的结果是cv::Point 类型的向量，表示多边形的顶点个数。在画这个多边形时，要迭代遍历整个向量，并在顶点之间画直线，把它们逐个连接起来。
形状的凸包（或凸包络）是包含该形状的最小凸多边形。可以把它看作一条绕在区域周围的橡皮筋。可以看出，在形状轮廓中凹进去的位置，凸包轮廓会与原始轮廓发生偏离。
通常可用凸包缺陷来表示这些位置。OpenCV 中有一个专门用于识别凸包缺陷的函数cv::convexityDefects，它的调用方法如下所示：
std::vector<cv::Vec4i> defects;
cv::convexityDefects(contour, hull, defects);
参数contour 和hull 分别表示原始轮廓和凸包轮廓（两者都用std::vector<cv::Point>的实例表示）。函数输出的是一个向量，它的每个元素由四个整数组成：前两个整数是顶点在轮廓中的索引，用来界定该缺陷；第三个整数表示凹陷内部最远的点；最后的整数表示最远点与凸包之间的距离。
轮廓矩是形状结构分析中常用的数学模型。OpenCV 定义了一个数据结构，封装了形状中计算得到的所有轮廓矩。它是函数cv::moments 的返回值。这些轮廓矩共同表示物体形状的紧凑程度，常用于特征识别。我们只是用该结构获得每个区域的重心，这里用前面三个空间轮廓矩计算得到。
四边形检测
第5 章讲到的MSER 特征是一种高效的工具，可以从图像中提取形状。利用前面用MSER得到的结果，我们来构建一个在图像中监测四边形区域的算法。在当前图像中，该算法可用于检测建筑物的窗户。要获取MSER 的二值图像非常简单：
cv::Mat components;
components = cv::imread("mser.bmp", 0);
components = components == 255;
cv::morphologyEx(components, components, cv::MORPH_OPEN,
cv::Mat(), cv::Point(-1, -1), 3);
得到的图像如下所示。
result.jpg
下一步是获取轮廓：
std::vector<std::vector<cv::Point> > contours;
// 翻转图像（背景必须是黑色的）
cv::Mat componentsInv = 255 - components;
// 得到连续区域的轮廓
cv::findContours(componentsInv,
contours, // 轮廓的向量
cv::RETR_EXTERNAL, // 检索外部轮廓
cv::CHAIN_APPROX_NONE);
最后得到全部轮廓，并用多边形粗略地逼近它们：
// 白色图像
cv::Mat quadri(components.size(), CV_8U, 255);
// 针对全部轮廓
std::vector<std::vector<cv::Point>>::iterator it = contours.begin();
while (it != contours.end()) {
std::vector<cv::Point> poly;
// 用多边形逼近轮廓
cv::approxPolyDP(*it, poly, 5, true);
// 是否为四边形？
if (poly.size() == 4) {
// 画出来
cv::polylines(quadri, poly, true, 0, 2);
}
++it;
}
检测结果如下所示。
result.jpg
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