ROS2 创建一个launch文件

您一直在为运行的每个新节点打开新终端。当您创建越来越多的节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端并重新输入配置详细信息将变得乏味。

Launch 文件使您可以同时启动和配置许多包含 ROS 2 节点的可执行文件。

使用 ros2 launch 命令运行一个启动文件将立即启动整个系统-所有节点及其配置。

1 配置

首先创建一个 launch 文件夹，作为后续放置 launch 文件的目录：

$ mkdir launch

接下来就可以创建 launch 文件啦：

Linux：

$ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

macOs：

$ touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

Winows：

$ type nul > launch/turtlesim_mimic_launch.py

没错，ROS2 中的 launch 文件其实是一个 python 的脚本。

2 Write the launch file¶

接下来我们尝试使用launch文件来启动小海龟仿真器中的几个节点，可以将以下内容拷贝到 turtlesim_mimic_launch.py 文件中：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim2',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='mimic',
            name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

在 LaunchDescription 中描述了三个节点的启动，都是 turtlesim 包中的节点。

Node(
    package='turtlesim',
    namespace='turtlesim1',
    executable='turtlesim_node',
    name='sim'
),
Node(
    package='turtlesim',
    namespace='turtlesim2',
    executable='turtlesim_node',
    name='sim'
),

这是前两个节点的描述，可以看到除了命名空间之外，其他的内容都是一样的，这里是启动了两个海龟仿真器，通过命名空间区分开，不然会有同名节点的问题。唯一的名称空间使系统可以启动两个模拟器，而不会出现节点名或主题名冲突的情况。

package 表示节点所在的功能包，executable 表示要运行的可执行文件名，name 表示启动后的节点名。

该系统中的两个海龟都接收同一主题的命令，并在同一主题上发布其姿势。如果没有唯一的名称空间，就无法区分用于一只乌龟或另一只乌龟的消息。最后一个节点启动的是 turtlesim 功能包中的 mimic 节点，其中主要是在配置 mimc 的 remapping 重映射参数。

该节点以重新映射的形式添加了配置详细信息。mimic 的 /input/pose 主题重新映射到 /turtlesim1/turtle1/pose，而 /output/cmd_vel 主题重新映射到 /turtlesim2/turtle1/cmd_vel。这意味着 mimic 对象将订阅 /turtlesim1/sim 的 pose 主题，然后重新发布以供 /turtlesim2/sim 的 velocity 命令主题订阅。换句话说， turtlesim2 将模仿 turtlesim1 的动作。

3 ros2 launch¶

为了验证我们的猜想，可以试下启动launch文件看看效果啦。

$ cd launch
$ ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py

注意：
这里我们可以直接启动 launch 文件，如果 launch 文件在功能包（参考 creating packages ）中的话，也可以用如下语法启动：

$ ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

很快可以看到两个小海龟仿真窗口启动啦，终端中也有如下提示：

为了看到 turtle2 是否会模仿 turtle1，我们需要在让 turtle1 动起来：

$ ros2 topic pub -r 1 /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

没错，turtle2 和 turtle1 的动作完全一致。

3 使用 rqt_graph 观测系统

为了看到更明确的节点关系，我们可以使用之前介绍的 rqt_graph 工具来观测下系统：

$ rqt_graph

这样是不是很清晰，和我们前边的猜想一样，mimic 节点订阅 turtle1 的位姿，然后转换成速度指令发布给 turtle2。

好啦，这就是 launch 文件，可以实现多个节点的配置和启动，我们可以使用 python 完成 launch 文件，使用 ros2 launch 命令启动 launch 文件。