前言

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台达的DVP15/50MC作为配合台达下位驱动器的运动控制器，在近两年来有一定的市场使用率。今天笔者带来笔者常用到的一个自己搭建的功能块

FB_AxisBasicControl(轴基本控制)

正文 - FB_AxisBasicControl

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新建-功能块-FB_AxisBasicControl

变量声明

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范围	名称	地址	数据类型	初始值	注释
VAR	uMC_Power		MC_Power
VAR	uMC_Home		MC_Home
VAR	uMC_Stop		MC_Stop
VAR	uMC_Reset		MC_Reset
VAR	uMC_MoveRelative		MC_MoveRelative
VAR	uMC_MoveAbsolute		MC_MoveAbsolute
VAR	uMC_ReadAxisError		MC_ReadAxisError
VAR	uMC_ReadStatus		MC_ReadStatus
VAR	uMC_SetOverride		MC_SetOverride
VAR	uDMC_Jog		DMC_Jog
VAR	uDMC_MoveVelocity		DMC_MoveVelocity
VAR_INPUT	UsiAxisNumber		USINT

程序内容

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uMC_Power(EN:=TRUE ,Axis:= UsiAxisNumber,BufferMode:= mcAborting,);
uMC_Home(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber,BufferMode:= mcAborting);
uMC_Stop(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber);
uMC_Reset(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber);
uMC_MoveRelative(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber,BufferMode:= mcAborting);
uMC_MoveAbsolute(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber,BufferMode:= mcAborting);
uMC_SetOverride(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber);
uMC_ReadAxisError(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber,Enable:= TRUE);    
uMC_ReadStatus(EN:= TRUE,Axis:= UsiAxisNumber,Enable:= TRUE );
uMC_ReadActualPosition(EN:= TRUE ,Axis:= UsiAxisNumber,Enable:= TRUE);
uDMC_Jog(Axis:= UsiAxisNumber);
uDMC_MoveVelocity(Axis:= UsiAxisNumber,BufferMode:= mcAborting);

复制上面的变量和程序到功能块就可以了。

功能块的调用

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新建-程序-Pro_Main

变量声明

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范围	名称	地址	数据类型	初始值	注释
VAR	ActionAxisBasicControl		ARRAY[1..7] OF FB_AxisBasicControl
VAR	UsiAxisNumber		USINT

程序调用

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//给定轴编号
ActAxisBasicControl[1].UsiAxisNumber            := 1 ;
//调用功能块下的变量对应的引脚
ActAxisBasicControl[1].uMC_Power.Enable         := bAxisEnable ;
ActAxisBasicControl[1].uMC_Power.EnablePositive := bAxisEnable ;
ActAxisBasicControl[1].uMC_Power.EnableNegative := bAxisEnable ;
//调用功能块
ActAxisBasicControl[1]();

通过上面的程序就可以明白了当建立对应功能块之后的多重复用在程序搭建上的便利，尤其是在多轴的情况下。

结尾

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本文作为抛砖作用，希望更多的使用台达的同行多多交流。（本文使用软件版本是Canopen Builder V6.04）
Log:
2019.10.05 发布本文