SLAM 学习 一 一些基础数学相关知识点

第一章自测中的两个疑问，不能解答出，查阅网上资料讲解，整理如下：

1. 线性方程求解问题？
   增广矩阵的秩与矩阵的秩相等时，方程有解。即:
2. 高斯分布的高维形式.
   随机变量服从高斯分布，概率密度函数为:

高维形式：

不能理解∑含义，以及怎么推导出来的
参考理解高维高斯分布 里面的图示，可以看出高维相当于是二维形式绕中心轴旋转而来

线性代数一些基础概念补充：
行列式 即矩阵的标量值，矩阵的行列式记作 或

矩阵的秩：
将矩阵做初等行变换后，非零行的个数叫行秩
将其进行初等列变换后，非零列的个数叫列秩
矩阵的秩是方阵经过初等行变换或者列变换后的行秩或列秩，二者取小
初等行列变换，即指矩阵内部消元法。