ROS/将点云转换为laserscan

在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成laserscan数据

用到pointcloud_to_laserscan这个包。

安装方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch     （kinetic换成自己的ros版本）

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan

cd ~/catkin_ws/   

catkin_make 

安装完成

启动pointcloud_to_laserscan的sample节点：

roscore

打开新终端：

roslaunch pointcloud_to_laserscan sample_node.launch

使用rqt_graph来查看节点图 ：

rosrun rqt_graph rqt_graph