ROS入门教程归纳1

管理环境

使用步骤
i) export | grep ROS
ii) source /opt/ros/distro/setup.bash
或将ii)写入~/.bashrc

管理环境操作步骤.png

1)export
输入 export | grep ROS
输出 配置好的环境变量
使用场景 查找和使用ROS软件包前
用途 确认正确配置脚本环境的检查方法
检查对象 ROS_ROOT,ROS_PACKAGE_PATH
Tip
发现未配置时，需要source部分setup.sh
setup.sh来自：
i)通过apt安装ROS时生成;
ii)rosbuild workspaces中通过rows等生成;
iii)编译or安装catkin时生成。

2)source
输入 source /opt/ros/distro/setup.bash
输出 配置好的环境
使用场景 每次打开终端运行ROS前
Tip
i)distro替换为对应版本号，kinetic;
ii)可将输入添加到.bashrc(位于/home)，每次登录系统后可自动执行。

创建工作空间

使用步骤
i) mkdir -p 工作空间
ii) cd 工作空间根目录
iii) catkin_make
iv) source 工作空间根目录/devel/setup.bash
v) echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建工作空间操作步骤.png

1)mkdir
输入 mkdir -p ~/catkin_ws/src(工作空间)
输出 创建一个在/home下的catkin工作空间/home/catkin_ws/src
使用场景 创建ROS项目的第一步

2)cd
输入 cd ~/catkin_ws/src
输出 进入~/catkin_ws/src目录
使用场景 需进入某个目录

3)catkin_make
输入 catkin_make
输出 编译成功的项目(catkin工作空间)：
i)工作空间下多出build,devel文件夹;
ii)devel下存在数个setup.sh文件。
使用场景 编译catkin工作空间
使用条件
i)存在工作空间(允许/src下无软件包);
ii)/src至少有CMakeLists.txt。
Tip
source devel下的任一个setup.*sh文件可将当前工作空间设置在ROS工作环境得最顶层。

4)echo
输入 echo $ROS_PACKAGE_PATH
输出 目前配置的ROS_PACKAGE_PATH环境变量
使用场景 检查工作空间是否设置成功