好大的坑，速度不稳定，一抖一抖的
上层与底层通讯的实时性要保证，两者之间的交互的数据是v和w，左右轮的速度的计算都放在下层，并保证底层计数odom和计算v和w的实时性和准确性。这些是基础，非常重要。
20170705超声不避障，xml文件格式好坑爹
加速DLu的sonar层之后，发现根本没有避障。后来发现在local_costmap.yaml，global_costmap.yaml，common_costmap.yaml中obstacle layer，inflation layer，sonar layer都要在第二层，而不是第一层顶格。
顶格的只有第一行的local_costmap等，意思就是这些层都是属于local_costmap或者global_costmap的，注意local和global文件都要进行相应的配置。
20170712超声避障太差，排布要注意
原来是这样子排布的，正前方有一个空隙无法检测到障碍，那么机器人会认为这里可以走，所以就不进行避障，直接撞上去。
image.png
后来改成这样，就好一点
image.png
20170713远程遥控
按照教程（ROS wiki中有个Remote monitoring and control），把教程中的要求写进了~/.bashrc，ssh登录到机器人端，然后开启launch，没有什么用？也不动
一定要按照教程在终端写入才能用，简直坑爹。
rocon_remocon这是人家写好的远程操作界面
机器人本体端安装indigo-rocon-remocon ros_bridge， 手机端安装EAI的app，机器人端开启相应的launch，手机端设置好相应的端口，那么就可以用手机控制机器人了。
20170714用python写node
不用像c++那样在cmakelist.txt中添加任何代码
但是关键的是要授权可执行 chmod +x ./scripts/node.py
20170714自定义msg的坑
定义好msg之后对cmakelist和package.xml进行相应的修改，这些网上都有，照着来
然后catkin_make
用时
from package.msg import msg_name
TM from的居然是package.msg， import才是定义的消息的文件名，特么有病
另外recv或许还有一个比较容易曲解的地方recv(maxsize)并不是阻塞到直到获取到maxsize长度后才返回。这个地方可以这样理解，把这个IO流当做一个盒子。当盒子里面没有内容的时候recv是阻塞的。某一时刻盒子里面放进了一些内容，不管放进了多少recv会读取最多maxsize内容返回。
201708087
想用map_server map_saver [-f name]将图片保存为jpg格式
map_saver只将图片保存为.pgm格式，我看了源码：
image.png
直接给后缀'.pgm'，所以除非改源码，不然无法保存jpg图片
20170808
远程设置参数
roslibjs可以远程设置参数，比如将这个字符串设置到如下object
image.png
但是设置完参数，远程如何获取呢
因为如果没有参数，那么ROS端的node必然运行不起来，所以：
- 必须先设置参数
- 再运行node
- 如果要在运行过程中实时改变参数，那么就要设置rqt_reconfigure了
ROS端的参数有不同的分类：
global_name = rospy.get_param("/global_name")
relative_name = rospy.get_param("relative_name")
private_param = rospy.get_param('~private_name')
default_param = rospy.get_param('default_param', 'default_value')
# fetch a group (dictionary) of parameters
gains = rospy.get_param('gains')
p, i, d = gains['P'], gains['I'], gains['D']
便面上看，第一行是global参数，这种参数可以在node启动之前先在远程设置，启动node之后，node就能够获取到这个参数。
第二行的相对参数用法不知
第三行的私有参数是用的最多的，这种参数只能在启动node时设置或者在launch文件中设置，无法在node启动前先设置，node启动再去获取。
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