CSTR(Continuously Stirred Tank Reactor)
CSTR是一个典型的非线性模型，是实现聚合反应的一种广泛使用的化学反应器，在石油、医药、试剂、食品及合成材料等工业生产过程中占有相当重要的地位。具有简单、不可逆、放热特性。
CSTR基本结构：
其中：CAf是物料A的进口浓度，q是进出料流量，Tf是反应器入口温度，CA是反应器中物料A的浓度，T是反应器温度，qc是冷却剂流量(操作变量，控制反应器温度)，Tcf是冷却剂进口温度，Tc是冷却剂出口温度。
CSTR的输入输出动力学方程：
CSTR的参数设置可参考文献：
An Adaptive Nonlinear Predictive Controller
Input‐output linearization of general nonlinear processes
在这里可以建立一个SISO动态过程：CA=f(qc)：
该结果可参考文献：Multiple model LPV approach to nonlinear process identification with EM algorithm
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