Docker的特性是“一次构建，随处运行”，它使得用户可以随处运行自己的项目，不再困于设备和操作系统等。上篇文章我们介绍了docker的下载和使用，在ubuntu中，直接使用命令即可安装docker
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker
sudo apt install docker.io
拉取Prometheus的镜像:sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2
构建容器：sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2
使用VNC进入容器的图形界面，然后就可以在容器中运行Prometheus项目了！
详细操作可以参看（上次docker文章的链接）
本篇文章将继续介绍docker的使用，相信研究者们会在阿木实验室提供的Prometheus镜像创建的容器下，根据自己的需求做出一些自己的项目改进或是环境配置，为了长久的保存或是资料分享考虑，容器显然已经无法满足我们了，所以我们有必要学会创建自己的镜像！接下来小编将会为大家介绍镜像的更新和远程分享。
更新镜像
在容器中完成我们需要的环境配置或项目更改后，然后退出容器，注意不要关闭容器。
然后用sudo docker ps查看容器id，如图所示。
file
然后使用命令
Sudo docker commit –m “xxxxxxx” –a “xxxxxx” 123456789 aa:bb
参数说明：
-m “xxxxxxxxxx” : 提交的描述信息
-a “xxxxxxxxxxx” : 指定镜像作者
123456789 : 容器ID，即你想要将其更新为镜像的容器id
aa:bb : 指定创建的目标镜像和TAG。
如图：
file
然后可以使用docker images命令查看新镜像是否创建成功。
file
至此，就创建出来了用户自己的镜像，再创建新容器时就可以直接使用了。
docker仓库管理
创建出我们自己的镜像后，如果想分享给其他开发者，则需要上传仓库。仓库（Repository）是集中存放镜像的地方。目前 Docker 官方维护了一个公共仓库 Docker Hub。大部分需求都可以通过在 Docker Hub 中直接下载镜像来实现。
首先在 https://hub.docker.com 免费注册一个 Docker 账号。
注册完账号后，在终端输入sudo docker login --username=xxxxxxx, username是你刚创建的用户名，如下图所示。
file
登入官方仓库后，就可以进行一些镜像搜寻、下载、或是上传等操作。
在官方仓库查找镜像：
sudo docker search ubuntu
file
NAME:镜像仓库源的名称
DESCRIPTION:镜像的描述
OFFICIAL:是否docker官方发布
STARS:表示点赞量
AUTOMATED:自动构建
将镜像下载到本地
sudo docker pull 镜像NAME：TAG
拉取镜像时，如果未指定标签，则会拉取最新版本的镜像。
推送镜像
通过 docker push 命令将自己的镜像推送到 Docker Hub。
sudo docker push xxxxxx(此处一定是你在docker hub上的username!)/prometheus:publish-3
file
可以使用命令，添加镜像名，注意此处镜像还是同一个镜像，注意镜像ID。
docker tag ubuntu:18.04(原镜像名和标签) username/ubuntu:18.04(新镜像名和标签)
file
上传
file
上传成功后，可以登录docker hub的网页查看，如图。
file
退出docker hub
sudo docker logout
测试DOCKER中的PROMETHEUS项目的demo
下面是我们测试了Prometheus项目中的demo在docker中的运行情况，包括控制模块、规划模块、目标检测模块、SLAM模块。使用两台设备，以便对比，一台是双系统，CPU为4核，运行内存8G的笔记本电脑，一台是双系统，CPU为16核，运行内存16G的台式电脑。
控制模块demo：
sitl_pos_control.launch在笔记本中能正常打开，CPU运行基本到100%，发布命令就直接炸机；台式电脑中运行也非常不稳定，CPU所占也不到50%，这应该跟电脑性能无关，是docker本身的问题；
sitl_control.launch在笔记本中可以正常运行，但会出现卡顿，台式电脑中运行的很好；
规划模块demo:
sitl_apf_2dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_apf_rgbd.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_vfh_2dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_astar_2dlidar.alunch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_astar_3dlidar.alunch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_astar_rgbd.alunch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_hybrid_astar_3dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_fast_planning_3dlidar.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_fast_planning_rgbd.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
目标检测模块demo:
sitl_aruco_detection.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_circle_crossing.launch两台电脑均无法成功运行。
sitl_color_line_following.launch两台电脑均无法成功运行。
sitl_gimbal_circle.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_gimbal_control.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_gimbal_tracking.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_gimbal_tracking_no_vision.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_kcf_detection.launch笔记本中无法运行，台式电脑可以正常运行。
sitl_landing_moving_target.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_landing_on_aruco_marker.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_landing_static_target.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_number_detection.launch两台电脑均无法正常运行；
sitl_siamrpn_detection.launch两台电脑均无法正常运行；
SLAM模块demo：
sitl_octomap.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
sitl_rtabmap.launch在4核笔记本中可以运行，比较卡顿；在台式电脑中，运行流畅。
- End -
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