周武王灭商,建立周朝后,封其弟周公旦于少昊之虚曲阜,是为鲁公。鲁公之“公”并非爵位,而是诸侯在封国内的通称,鲁国是侯爵国。
周公旦不去赴任,留下来辅佐武王,武王死后辅佐周成王。其子伯禽,即位为鲁公,而淮夷、徐戎作乱,伯禽作肸誓,平徐戎,定鲁。
鲁国先后传二十五世,经三十六位国君。国都曲阜,疆域主要在泰山以南,略有今山东省南部,兼涉河南、江苏、安徽三省之一隅。
前256年,楚国发兵攻打鲁国,鲁军弱小,不敌,被楚军打得人仰马翻,不久后楚军大破鲁国首都的守军,攻入城池,将鲁顷公废掉,鲁国至此亡国。
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