随着机器人在日常场景中的高频次出现，作为机器人厂家，除了产品性能之外，还要考虑降低使用门槛，提供方便的操作环境，让技术“小白”也能迅速上手，开机即用。

但，机器人毕竟是新兴高科技产业的结晶，要做到像智能手机一样被人们普遍接受/使用还有一段路要走。所以，就目前来说，非专业技术人员在使用的时候，还是会遇到众多令人崩溃的瞬间。

下面，小编就整理了在机器人使用时令人崩溃的几大瞬间：

Maybe，机器人&工作人员的内心OS都是👇

我太难了！！

机器人开机不动

机器人开机不动！这这这？真的是折磨死人的第一道门槛好吗？

明明昨天还在好好“工作”的机器，咋就突然不动了！！！

这时候，你除了要冷静，还需要检查以下问题：

■   应急开关（急刹）是否被按住了?

■   机器的起始位置是否与之前调试的加载点位置一致？

■   打开机器人底盘后盖，看看各部件之间的连接是否有松散、脱落情况？

■   按照技术人员的用户手册排查一下可能引起的基本故障？

……

针对机器人起始点位置和加载点位置不一致这件事，小岚有话说：

定点：

机器人初次接触商场时，对周围的环境是陌生的，所以，第一步就是要帮助机器人进行定点。

在介绍定点之前先给大家普及一下基于思岚底盘铺设机器人的三个点：加载点、兴趣点和巡逻点。

加载点：机器人开机启动的初始位置点；

兴趣点：在地图上标注的一些标记点，如商家的具体位置；

巡逻点：机器人行走的路径点；

如何定加载点：

1、部署人员手动将机器人固定到某一具体位置（加载点），作为机器人运动的初始位置，位置朝向机器人的前进方向；

2、开机启动机器人，开始进行建图及后续兴趣点、巡逻点选择；

所以，小岚建议把机器人的起始点设置为充电桩位置的点，方便后续工作。

机器人中途停住不动

你以为机器人开机不动令人崩溃，实不知，机器人走着走着停下来也很令人崩溃！

也许TA是累了

也许TA是停下来观光

也许TA是真的遇到麻烦了

……

机器人出现中途停住，主要有以下几种情况：

■  被人群团团围住，无法“动弹”；

■  遇到突然冲出的障碍物，受到了“惊吓”；

■  路面不平滑，出现一些过高的坡度、缠绕在一起的电线等；

■  某传感器出现故障；

■  地图出现问题；

■  机器人内部程序出现问题；

……

如果是遇到类似移动障碍物这种问题，我们可以先观察片刻，看TA稍后是否会恢复作业。如果是路面障碍，可手动帮助其清除……

如果它不仅仅是停下“观光”这么简单的话，则需要考虑地图等问题。

其中，如果机器人服务的工作场景较大、较复杂，在定位导航时则需要用更多的“精力”去面对。所以，地图的好坏，直接影响机器人在环境中的定位和导航能力。思岚科技深知这一点，在软硬件上都有所提升。

地图构建能力的演变

（1）较长测量半径的传感器

面对大场景地图构建，第一个需要考虑的就是采用较长测量半径的激光雷达来配合算法进行建图。目前，思岚的三角测距雷达已经拥有25米测距半径，能够应对各类极端条件。同时，为了建图方便，还提供40m测距半径的激光建图传感器SLAMTEC Mapper，定位、建图一步到位。

SLAMTEC Mapper建图过程

（2）SLAM 3.0 算法

除了保障传感器的测距半径符合环境需求外，好的算法也能加速机器人建图的质量和效率。

比如有些场景，长走廊和环路较多，相似的场景也很多，在SLAM过程中难以形成有效的全局匹配参考，从而很容易导致局部区域累计误差无法及时清除，进而导致回环闭合问题。

累计误差较大导致闭环失败

SLAM 3.0可依赖内部的拓扑图进行主动式的闭环检测。当发现了新的闭环信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法对原先的位姿拓扑地图进行修正（即进行图优化），从而能有效的进行闭环后地图的修正，实现更加可靠的环境建图。

闭环修正

机器人迷失

机器人迷失，通常在这样几种情况下会遇到：

■ 环境中出现新的变化，如部分区域在施工，部分区域禁止通行，部分区域增加/删减了环境特征；

■ 环境中人流太过密集、复杂、变化不断，使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败；

■ 机器人被无故抱离；

……

这些情况的出现，管你是专业人士还是新手小白，都是再一次

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首先，靠单一的传感器肯定不能解决所有的问题。

比如别人把激光雷达挡住了，激光雷达的数据就起不了作用了。所以，多传感器的融合在这时候就显得尤其重要。

其次，还要加强算法上的处理能力。

全局重定位

当机器人的实际环境与原先构建的地图存在区别时，可能会出现位姿偏差，也就是说，机器人现在不认识之前的地图了。

定位与地图出现偏差

对于静态的环境变化，最直接、简单、粗暴的方法就是通过手动调整，开启RoboStudio里的地图更新，将变化的环境更新进地图，从而避免错误匹配的发生。

对于动态的环境变化，思岚的解决方案主要分为两步：

■  环境完全变化后的可靠定位；

■  全局重定位；

在环境发生变化后，比如出现大量的人群围绕，首先，思岚的技术会让机器人智能避障，保证不会碰到人。会原地旋转，保证地图的不丢失不偏离，实现环境完全变化后的可靠定位。待现场情况好转，有路可寻的时候，机器人将会自动开启自主寻路算法，实现可靠定位导航。

机器人被“敌”包围

其次，如果当机器人发生定位偏差时，除了静态的手动设置地图之外，还可以利用Robo Studio操作软件，框选机器人可信区域，（如图1），即可进入重定位计算，重定位计算成功后，机器人的位姿便会自动恢复（如图2）。

图1（左）& 图2（右）

最后，也可以用软件加以辅助。

设置虚拟墙/虚拟轨道

当机器人工作环境发生变化，比如某一门店需要闭店重装，某一块区域需要被框起来摆放物品。这时候，也要同步更新机器人地图信息，最简单的方法就是利用思岚的虚拟墙/虚拟轨道技术，帮助机器人更新意识，理解环境中的逻辑概念。

虚拟轨道应用

多楼层作业成难题

在说这一part之前，我们先想象这样一段对话。

某Boss：小X，下午XXX领导要来视察，喊几个人把机器人搬到XX来吧~你布置一下~

弱小的你：好的。

其实，你的内心OS肯定是：纳尼？搬？

机器人可是高科技集成的产品

怎么能让你搬！

面对机器人需要多楼层作业的需求，思岚专门研发机器人与电梯适配、多楼层定位系统，支持市面上绝大多数的电梯系统，自主上下电梯，多楼层建图、工作都不是问题。

所以，美好2020，你将会看到更多机器人自主上下电梯的“超现代”场景。

不能自主回充

好不容易一天的工作快要结束了，连打扫阿姨都下班了，但是有了“机器人管理员”荣誉称号的你，还要去给机器人“喂饭” —— 充电，听着好像很有爱，其实有点惨兮兮。

为了杜绝这一“不平等”情况的发生，思岚的自主定位导航机器人支持可外部调度的预约式充电，同时还可自主导航，返回充电坞充电。

但如果这时，你发现机器人充不进去电，内心的崩溃是不是瞬间放大10000倍。

遇到这种情况的时候别慌，可能是机器人的电池电量已经放尽，可利用应急充电线快速充电，充一段时间后再开机试试，如果还充不进去电，则需要检查充电桩或者机器人是否有问题。

这样一看，机器人开机无法启动，机器人迷失问题是不是轻轻松松被解决了，神清气爽。