非结构化环境下的路径规划 HA*

问题描述：
实时查找解决方案，将非完整车辆碰撞从给定的起始姿势转换为非结构化中的期望目标姿势环境基于二维障碍物图的输入或报告这种解决方案不存在。

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1.主流方法：
RRT
Potential Fields
Approximate Cell Decomposition
运动学约束
2.碰撞检测
空间占用

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3.图搜索
启发式搜索最优的/完备的

广度优先搜索
Dijkstra’s
A*
Hybrid A*
混合A *算法的行为类似于A *算法。关键的区别在于，状态转换发生在连续而非离散的空间中。
以前的路径规划方法的最大缺点之一，非完整机器人是由此产生的路径是离散的，因此通常不是可执行的方向变化是突然而不是平滑。

混合A *规划器可以分为三个不同的部分。混合A *搜索结合了车辆的约束条件，启发条件搜索通知，允许快速收敛;和路径平滑使用梯度下降改善了找到的解决方案。

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4.路径平滑
梯度下降平滑器优化以下目标
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障碍物项
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曲率项
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平滑项
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Voronoi
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