carla-地图编辑器

简介

CARLA模拟平台由以下几部分组成：

• Scenario_Runner:在CARLA0.9.X中执行交通场景
• ROS-bridge：连接CARLA0.9.X至ROS的接口
• Driving-benchmarks：自动驾驶任务的benchmark工具
• Conditional Imitation-Learning：CARLA中训练和测试仿真学习的模型
• AutoWare AV stack：连接AutoWare AV stack至CARLA的桥
• Reinforcement-Learning：在CARLA中运行条件增强学习的模型代码
• Map Editor：在地图中设置交通灯及交通信号灯信息的独立GUI应用

CARLA Map Editor

CARLA地图编辑器可以加载由RoadRunner应用生成的FBX和XODR格式文件，并在其中更新交通信号灯和限速等信息。

编译CARLA Map Editor

目前编辑器只能在Linux平台使用，未来将会支持windows系统。
使用git clone或者直接下载项目文件。请注意主分支包含最近补丁和特点，想要找到最新的稳定版本最好选择至stable分支。
确保你的Linux环境以为CARLA配置好，请参考这里.
运行Update.sh来下载资源至Content文件夹。
运行make --package来编译CARLA编辑器分发包并创建应用。
运行make --launch来编译CARLA编辑器应用，并在Unreal Editor中打开它。

使用CARLA地图编辑器

• 交通灯、组、限速标志可以被添加到地图中。
• 可以从GUI的下拉菜单中选择不同的可用资源
• “创建”按钮将为选定的资源生成参与者的实例。
• 生成的角色可以在世界中点击选中或者在决策面板中选中
• 交通灯决策必须属于交通组，否则会被忽略掉，选定的交通灯可以通过选择组合框中的组来指派组。
• 限速标志和交通灯也由检测附近车辆的触发框，框的大小和相关角度都可以修改。
  控制：
• A, W, S, D键控制相机
• 相机的旋转是由按住鼠标左键或右键并拖曳控制
• 角色可以通过双击右键来取消旋转
• M键控制GUI的显示和隐藏
• T键控制决策面板的显示和隐藏
• 选中的角色可以通过DELETE键删除
• P键退出应用
• 创建按钮产生角色
• 导出按钮可以将当前数据导出至XODR文件中
  导入或导出FBX和XODR：
• 在CarlaEditor文件夹中创建名为Import and Export的目录
• 将FBX和XODR文件按放至导入目录，文件名可任意
• 修改后的XODR文件会被创建在Export目录中

https://github.com/carla-simulator/carla-map-editor