Donkeycar 驴车可以通过搭载 Raspberry pi 树莓派来实现智能化，完成无人驾驶。

Donkey Car 图示

那我们今天就来说说，如何实现Donkeycar 驴车的无人驾驶呢？

1. 需要配置的环境

- 电脑上：需要安装 donkeycar 的环境，用以训练“无人驾驶”模型

- Donkeycar 上：需要安装服务器

这样，你就可以用通过电脑来启动 donkeycar 的服务器，收集数据，然后在电脑上训练模型，最后把模型导入到 donkeycar 中，进行无人驾驶。

2. Donkeycar 的组装 —— 硬件部分

Donkeycar 的组装

安装 Hardware 的部分，因为全部都是电路图，可以参考 http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/ 网站里面 Hardware 的章节，如果购买了所有的组件可以直接从 Step 3 开始。如果是自己用 3d 打印机打印的话，可以直接从 Step 1 开始。

完成之后，你就可以得到一个完整的 Donkeycar 驴车。

3. 软件安装 - Raspberry pi

第一步：在电脑上，下载RPi 3B和3B +的预建压缩磁盘映像（链接），或者是RPi Zero（链接）。

第二步：在电脑上，解压缩磁盘映像。

第三步：将SD卡插入你的电脑。

第四步：打开“Startup Disk Creator”应用程序。选择您之前解压缩的源磁盘映像。选择SD卡作为要使用的磁盘。单击“Make Startup Disk”。在这个步骤里面，不同的系统可能会使用不同的方式来制作这个启动盘的系统。我们列了一个镜像安装链接，供大家查阅，不同的系统里面有不同的系统盘烧制系统。

在 Raspberry pi 中，让你的小车和电脑沟通

沟通步骤一：给小车🚗设置网段

country=US

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant

GROUP=netdevupdate_config=1

network={

ssid="<your network name>"

psk="<your password>"}

在这里的 network 是希望电脑和donkeycar🚗同时所在的局域网的网络名字和密码，两者间是通过内网链接的，所以需要链接同一个局域网，方可将两者相连。

如：

network=

ssid="TPLINK-2333"

psk="23332333"}

将上述文件命名为 ”wpa_supplicant.conf“ ，放置到 Raspberry pi 中的 “/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf” 路径下。

沟通步骤二：给小车🚗改名字

如果在同一个局域网内，有多个小车，可能会出现重名的情况，那么为了确认自己的小车究竟是哪一台，我们会需要将小车的名字确认。

sudo nano hostname

该文件在 “/etc/hostname” 下。默认情况下，你的小车名字叫

donkeypi

在我们的这个手册里面，我们给他改名成，

testpi

小车和电脑的链接

当上述两步都设定完，把电脑连上和小车一样的局域网，我们就可以用电脑来链接小车了。

ssh pi@testpi.local

之后会输入一个密码，然后你就会在电脑端看到donkeycar的界面啦！

4. Raspberry pi 中的校准及安装

连上 donkeycar 之后，我们可以对小车的 steer 和 throttle 来进行矫正，这里的矫正包括了左转、右转的幅度，前后马达的大小等。

马达的校准

nano ~/mycar/config.py

确保这个文件里面有以下两句，说明了你的 configuration 的起点是对的。

- STEERING_CHANNEL = 1

- THROTTLE_CHANNEL = 0

Raspberry pi 中安装 donkey car

pip install donkeycar[pi]

#显示你的 donkeycar 版本

python -c "import donkeycar as dk; print(dk.__version__)"

特别提醒⏰：这里的版本特别的重要，需要记得这里使用的版本号，以确保电脑上的安装的版本号和 Raspberry pi 上的一致。

5. 电脑上安装 donkeycar 环境

在Linux上安装donkeycar

安装依赖项，设置virtualenv

sudo apt-get install virtualenv build-essential python3-dev gfortran libhdf5-dev

virtualenv env -p python3

source env / bin / activate

pip install tensorflow == 1.8.0

安装 donkeycar 并创建您当地的工作目录：

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

pip install -e ./donkeycar

下一步：校准你的车。

在Windows上安装donkeycar

安装miniconda Python 3.6 64位。请务必选中该框以允许其修改系统路径变量以添加conda。

安装git 64位

从开始菜单开始Anaconda Prompt。

mkdir project

cd project

从 Github 获取最新的 donkeycar。

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

cd donkeycar

导航到git branch，这里就是设定版本的<重中之重>的部分。

git checkout  -b <branch>

比如说，git checkout -b 2.6.0

为了 donkeycar 创建Python Anaconda环境

conda env create -f install \ envs \ windows.yml

activate donkey

安装 donkeycar 并创建您当地的工作目录：

pip install -e .

donkey createcar ~/mycar

注意：关闭Anaconda Prompt后，当您再次打开它时，您需要键入activate donkey以重新启用到特定于驴的Python库的映射

在Mac上安装donkeycar

安装miniconda Python 3.6 64位

安装git 64位

启动终端 command line 

如果未安装Xcode或gcc  - 运行以下命令为Xcode安装命令行工具。

xcode-select --install

更改为您希望用作项目负责人的目录。

mkdir project

cd project

从Github获取最新的donkeycar repo。

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

cd donkeycar

创建Python anaconda环境

conda env create -f install / envs / mac.yml

source activate donkeycar

安装Tensorflow

pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/mac/cpu/tensorflow-1.10.1-py3-none-any.whl

安装 donkeycar 并创建您当地的工作目录：

pip install -e .

donkey createcar ~/mycar

6. 我们现在可以开车啦！

在电脑端，使用终端/命令行：

ssh pi@<your_pi_ip_address>

比如 “ssh pi@donkeypi.local” 或者如果你改过🚗的名字，那就会变成 "ssh pi@name.local"

默认用户名为'pi'，密码为'raspberry'。如果您使用的是预先构建的 Donkey 镜像，则密码为“asdfasdf”。