Docker简介

Docker是以Docker容器为资源分割和调度的基本单位，封装整个软件运行时环境，为开发者和系统管理员设计的，用于构建，发布和运行分布式应用的平台。它是一个跨平台，可移植并且简单易用的容器解决方案。

Docker将应用程序与程序依赖都打包到镜像中，保持运行环境的一致性，真正做到“一次构建，随处运行”。

普罗米修斯的docker仿真镜像已经打包好了运行普罗米修斯仿真时所需的整个环境，将仿真镜像拉取下来即可立即开启仿真，通过VNC进行图形界面操作。

此处感谢wandgibaut的vnc_ros镜像，它是这里普罗米修斯docker仿真镜像的基础镜像。

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普罗米修斯docker仿真镜像实际操作

Linux平台是Docker原生支持平台，在Linux上使用Docker可以得到最佳的用户体验，所以这里介绍在ubuntu下使用普罗米修斯docker仿真镜像的操作。

ubuntu本地环境配置

安装docker

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker

sudo apt install docker.io

下载VNC

wget https://www.realvnc.com/download/file/viewer.files/VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

chmod 777 VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

打开VNC

./VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

下载QGC

wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage

chmod 777 QGroundControl.AppImage

打开QGC

./QGroundControl.AppImage

拉取普罗米修斯docker镜像（此步骤需要一些时间，耐心等待即可）

sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2

（备注：shixiaohan/prometheus:publish-2 镜像内所用Prometheus代码为2021年5月份时的Prometheus代码）

创建容器

镜像拉取完后，运行下面命令
sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2

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VNC连接

等容器跑起来(等待十秒钟左右)即终端显示如上图所示后，在VNC地址栏输入172.17.0.2:5901并敲回车

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然后点击continue

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然后输入密码 headless 并点击OK
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进入后界面如下：

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开始仿真

在容器内打开gnome终端（默认终端是gnome终端），按照prometheus wiki上启动相应仿真命令即可开始仿真，和在普通ubuntu上进行仿真操作一样。
下面是指点飞行仿真截图，直接在终端运行 roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch 即可。

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圆框穿越： file
二维码降落： file
astar避障： file

仿真启动后，本地电脑ubuntu上已经打开的QGC地面站会自动连上

停止容器

不想使用此容器后，在本机ubuntu上打开一个终端，用 sudo docker ps 命令查看此容器ID，（若容器停止后想查看容器ID用 sudo docker ps -a 命令查看）
下图中的红框内即是容器ID

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然后用 sudo docker stop 容器ID 命令可停止此容器。

再次启动此容器时注意

后面再使用启动此容器直接使用命令 sudo docker start 容器ID ，然后VNC连接即可，不需要再运行 sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2 命令，此命令会基于 shixiaohan/prometheus:publish-2 镜像再创建一个全新的容器，而不是启动之前已经创建的容器。

删除容器

在已经把对应容器停止的情况下，可以用命令 docker rm 容器ID 删除此容器，注意如果之前没有对此容器生成镜像备份，删除此容器后原本自己在此容器内所作的修改便无法再找回来。删除容器后，想再次创建一个全新的容器，可以用命令 sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2 即可基于 shixiaohan/prometheus:publish-2 镜像创建一个新的容器然后开始仿真。

删除普罗米修斯docker仿真镜像

可以使用命令 docker rmi -f shixiaohan/prometheus:publish-2 强制删除 shixiaohan/prometheus:publish-2 这个镜像，若再想使用此镜像用命令 sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2 拉取到本地ubuntu上即可。

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