SVO：深度滤波器

定义的一些类：

Frame：帧
Feature：特征点，包含二维像素坐标，三维的单位求面上的坐标。二维坐标用金字塔最底层（0层）来表示，但特征不一定是0层提取的，所以要记录该特征所提取的层。
Point：3D坐标点，先对世界坐标系。

其中Frame包含一系列Feature，每个Frame的Feature都是独一无二的，即使有些对应同一个3D点。Frame不包含Point，而Feature指向其对应的那个3D点，所有Frame可通过Feature找到Point。Point包含一系列Feature，都是不同帧观察到的该点留下的Feature。

深度滤波器

DepthFilter，为主类FrameHandlerMono的构造函数中除了列表初始化外唯一的内容，initialize()，里做的唯一一件事，实例化其域depth_filter_，并运行startThread()

新建的feature_detector和depth_filter_cb用来初始化depth_filter_的域

而startThread()里有只有唯一内容，就是开启新线程，运行DepthFilter::updateSeedsLoop()。

DepthFilter里有用List管理起来的Seed，seeds_。

DepthFilter::updateSeedsLoop()：
这里的逻辑有点复杂。首先这个深度滤波器线程一直在循环，除非有停止的要求。这个循环实质上是对frame_queue_的管理：先将frame_queue_mut_锁定。
1. 判断当frame_queue_空，且现在没有一个新的关键帧要处理（new_keyframe_set_未置位）时，线程进入等待frame_queue_mut_的状态；
2. 当frame_queue_不为空，往下走，若有新关键帧要处理，则清楚所有当前队列，处理关键帧；若没有，就处理队列的第一帧；
3. 当frame_queue_为空，但有新关键帧要处理，仍然往下走，清楚所有当前队列，处理关键帧。
因此该函数的工作过程应该是这样的：队列里有帧就按顺序处理，处理方法是统一先updateSeeds(frame)，即通过将Seed投影到该帧的方式更新它们，然后判断如果该帧是关键帧，再初始化一些Seed（initializeSeeds(frame)）。不断循环直到队列空了。而无论何时，只要有新关键帧要处理，立马停止一切Seed的更新，清除队列内容，开始处理那个关键帧，处理方法同上。这种置位new_keyframe_set_的关键帧优先级最高。new_keyframe_set_与frame->isKeyframe()是同步的。

void DepthFilter::initializeSeeds(FramePtr frame)：
检测frame中的新特征点，检测之前要先设置AbstractDetector::grid_occupancy_，新的特征点如果在已经被占据的格子里，那么就跳过而不会添加。检测使用fast角点，依赖fast库，是之前安装的。我们保证每一个格子都有一个，而且是score最高的。在金字塔的每一层都检测一遍fast角点，然后查看格子状态，然后比较score。最终一个格子里的点要么是已有的，要么是该区域内金字塔里得分最高的那个。最后要将格子的状态全部重置为0。
然后每个新特征点都初始化一个Seed，push进seeds_。push的过程用seeds_mut_锁定。注意在lock前将seeds_updating_halt_置位1，lock结束前的最后置位0。这些线程操作意在使seeds_增加新成员的时候，updateSeeds()过程能够中断，避免发送冲突。值得注意的是虽然在updateSeedsLoop()里面updateSeeds()和本函数是次第执行的，但是深度滤波器外的其他线程也有使用updateSeeds()的地方，所以还是有必要的。

void DepthFilter::updateSeeds(FramePtr frame)：
全函数都在seeds_mut_的锁定中。遍历seeds_链表里的每一个Seed：果seeds_updating_halt_置位了，直接返回（注意是整个函数就返回了）；所属的帧在最新的Seed的3帧开外，直接抹除并跳过；warping不到当前帧，跳过；
当有一个合法映射后，直接调用matcher_.findEpipolarMatchDirect()找到对应点，如果返回False，那么扩大beta分布的b，增加错误匹配的计数，然后跳过。
返回true，那么计算tau，几深度方差相关的数。再调用updateSeed()，该函数更新此Seed的filed，然后增加好的匹配的计数。
最后当好Seed更新完了之后，检查是否为关键帧frame->isKeyframe()（注意这里不做判断，只是读取该帧的field，了解是否置位），若是则画格子，这一步是为了确保点分布均匀。
最后判断该Seed是否收敛，收敛则初始化一个3D点并移除该点，并加入candidate list，若发散则抹除，没到收敛域则不做什么，该点将继续被update。