ROS中有usb_cam 和uvc_cam，如果不知道自己当前的摄像头属于哪一类，则很容易安装错误的包，本文提供判断摄像头类别的方法，并对ros的usb_cam包进行安装并测试，本文使用的环境为Ubuntu 14.04，ros indigo

一 摄像头类别测试

插入摄像头，输入
lsusb

找到摄像头对应的信息
Bus 001 Device 020: ID 05a3:9520

去网址 http://www.ideasonboard.org/uvc/ 查找 ID(05a3:9520)，看是否支持

判断：如果支持则是uvc camera，否则是usb camera

二 ros usb_cam包的安装及测试

安装usb_cam包
ros usb_cam为usb camera包 网址为http://wiki.ros.org/usb_cam，输入以下命令可以完成安装

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd ..

catkin_make

安装好usb_cam包之后，插入摄像头，判断设备
cd /dev &&find . -name "video*"

确定自己的摄像头是viedo0还是viedo1还是...
2.2 读取图像
修改usb_cam 包中，launch文件夹下usb_cam-test.launch
设备name修改成相应的设备号

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch