东晋灭南燕之后，北邻有后秦与北魏。北魏无力南下，后秦主姚兴死，子姚泓继位，内乱不止。太尉刘裕想代晋自立，在朝内地位巩固后，欲立威于外， 决定向后秦发动战争。
东晋义熙十二年(后秦永和六年，公元 416年)八月，刘裕率大军从建业(今南京)出发，兵分五路：王仲德率水军为前锋，由彭城经泗水、巨野泽(今山东巨野北) 入黄河西进；王镇恶、檀道济率步兵从淮水一带指向许昌、洛阳；沈林子等率水军沿汴水入黄河西进；�朱绍石等率军由襄阳趋阳城(今河南登封东南)；沈因子、博弘之率军由襄阳挺进武关(今陕西商南东南)。后秦因北有夏的威胁，不得不采取两面防御的态势。九月，刘裕到达彭城督战，各路晋军进展顺利。王镇恶、檀道济率军人秦境，所战皆捷，连克徐州(治今河南商丘南)、许昌两城。王、檀两军又会师于成皋，十月中旬逼近洛阳。守将姚恍向长安求救不至， 遂降。檀道济释放俘卒 4000余人，深得人心，秦民归降者日众。于此前后，沈林子部已克仓垣(�今河南开封东北)；王仲德部已占滑台(今河南滑县东)。后秦援军闻洛阳失守，不敢东进，时又发生内乱。�王镇恶见有机可乘，不待大军到达便乘胜西进，于十三年三月攻占潼关。潼关守将姚绍退守定城 (潼关西 30里)，几次派兵断晋军粮道均被击败。逆黄河而上的晋军，因过魏境受阻，在击败魏军后始得西进。八月，刘裕从洛阳经陕县 (今属河南) 到达潼关，决定自率主力攻长安，同时派朱绍石等攻蒲坂(今山西永济西南)，保护侧翼；命沈田子等迅速出武关夹击长安。后秦主姚泓亲率数万精骑准备先击败沈田子部，解除后顾之忧，再迎战刘裕主力。晋、秦两军对阵于青泥(今陕西蓝田)。博弘之以众寡悬殊，劝沈田子坚守勿战。沈田子认为，兵贵用奇，决心进攻，结果被秦军重重包围。沈田子激励将士拼死奋战，大败秦军，斩万余人。姚泓率军奔灞上。恰在此时，沈林子率援军万余骑赶到，乘胜追击。关中各县多暗地归顺，有力地策应了主力西进。
刘裕令王镇恶率水军沿渭水直扑长安。这时，后秦大将姚绍病死，代守定城的姚赞被晋军所逼退守郑城(今陕西华县)。王镇恶乘蒙冲小舰进至渭桥，弃舟登岸，背水死战，击败秦将姚丕。姚之泓往救，不战自溃。王镇恶率军入长安，姚泓溉被迫投降。后秦亡。
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